[发明专利]一种可重构的多移动机器人通信方法有效
| 申请号： | 200810030495.7 | 申请日： | 2008-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN101217488B | 公开（公告）日： | 2010-09-08 |
| 发明（设计）人： | 蔡自兴;陈爱斌;陈白帆;文志强;余伶俐;匡林爱;任孝平;邹磊 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | H04L12/56 | 分类号： | H04L12/56;H04L29/06 |
| 代理公司： | 长沙市融智专利事务所 43114 | 代理人： | 颜昌伟 |
| 地址： | 410083 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可重构的多移动机器人通信方法，包括以下步骤：机器人向周围机器人发送HELLO消息，根据接收到的HELLO消息，建立机器人簇结构，维护邻居机器人节点表；机器人进行数据发送时，节点在两跳之内利用邻居机器人节点表的两跳拓扑信息来实现，对于大于两跳的目的机器人节点，由簇头广播发送路由请求消息，寻找一个到终点的路由，根据寻找的路由完成数据发送。本发明采用可重构的簇结构和链路，具有通信速度快、延时小、参与节点少的优点，有利于多机器人间信息实时交互。本发明能高效实现多机器人间的信息传递，为多机器人相互协作提供底层服务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可重构 移动 机器人 通信 方法 | ||
【主权项】：
一种可重构的多移动机器人通信方法，包括以下步骤：机器人向周围机器人发送HELLO消息，发送时间间隔为t＝HelloInterval/2+rand()·(HelloInterval/2)，其中HelloInterval为一个时间常量，rand()是一个产生0～1之间数的随机函数，根据接收到的HELLO消息，建立机器人簇结构，维护邻居机器人节点表；发送方机器人需要进行数据发送时，首先查询两跳拓扑信息结构，如果接收方机器人在两跳范围之内，则直接进行数据传输；如果接收方机器人在大于两跳范围之外，则发送方机器人先向自己的簇头发送请求，然后再由簇头机器人广播发送路由请求消息，寻找到接收方机器人的路由，再进行数据发送。
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