[发明专利]一种可重构的多移动机器人通信方法

权利要求书

1.一种可重构的多移动机器人通信方法，包括以下步骤：机器人向周围机器人发送HELLO消息，发送时间间隔为t＝HelloInterval/2+rand()·(HelloInterval/2)，其中HelloInterval为一个时间常量，rand()是一个产生0～1之间数的随机函数，根据接收到的HELLO消息，建立机器人簇结构，维护邻居机器人节点表；

发送方机器人需要进行数据发送时，首先查询两跳拓扑信息结构，如果接收方机器人在两跳范围之内，则直接进行数据传输；如果接收方机器人在大于两跳范围之外，则发送方机器人先向自己的簇头发送请求，然后再由簇头机器人广播发送路由请求消息，寻找到接收方机器人的路由，再进行数据发送。

2.根据权利要求1所述的可重构的多移动机器人通信方法，所述邻居机器人节点表包含的信息有：邻居的IP地址，链路的状态以及该邻居的角色。

3.根据权利要求1所述的可重构的多移动机器人通信方法，所述每个机器人如果在过期时间t内没有收到已登记机器人发送的HELLO包，则删除该机器人的记录项，时间间隔设为t＝(HELLO_LOSS+1)×HelloInterval，其中HELLO_LOSS是允许丢失的HELLO信息的数目，HelloInterval为一个时间常量。

4.根据权利要求1所述的可重构的多移动机器人通信方法，如果一个未定状态机器人从一个簇头机器人收到HELLO消息，且该机器人与该簇头机器人之间有双向通信链路，则该机器人可加入该簇头机器人所在的簇结构，并设置自身的状态为簇成员。

5.根据权利要求1所述的可重构的多移动机器人通信方法，若某个未定状态机器人在一定时间以后仍然没有加入任何簇结构，则它自动变为簇头，等待其它机器人的加入。

6.根据权利要求1所述的可重构的多移动机器人通信方法，所述一个机器人簇结构由一个簇头和一个或多个簇成员构成，簇头机器人到簇内每一个机器人节点都有一个双向通信链路。