[发明专利]移动体及其控制方法有效
| 申请号： | 200710138629.2 | 申请日： | 2007-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN101112931A | 公开（公告）日： | 2008-01-30 |
| 发明（设计）人： | 吉田和夫;村上武 | 申请（专利权）人： | 学校法人庆应义塾;村田机械株式会社 |
| 主分类号： | B65G1/04 | 分类号： | B65G1/04;G05B19/04;G02F1/1333 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 胡建新 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种移动体及其控制方法，在堆垛机(2)的升降台(4)上设置读取高度位置的线性传感器(10)，并且在滑叉的前端设置加速度传感器(26)。在移载时的升降台(4)的升降控制中，通过传感器(10、26)的信号对抑制滑叉晃动的基本指令进行修正，并实施2自由度的鲁棒控制。可抑制臂前端的振动，并可在短时间内进行移载。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动体，其特征在于，设置有：位置检测单元，用于检测移动体的位置；振动检测单元，用于检测移动体的振动；和控制部，用于至少对于成为振动的抑制对象的运动，根据上述各单元的检测结果，对移动体的驱动机构进行反馈控制。
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