[发明专利]移动体及其控制方法

权利要求书

1.一种移动体，其特征在于，设置有：

位置检测单元，用于检测移动体的位置；

振动检测单元，用于检测移动体的振动；和

控制部，用于至少对于成为振动的抑制对象的运动，根据上述各单元的检测结果，对移动体的驱动机构进行反馈控制。

2.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，

移动体具备物品的移载装置，通过上述各检测单元来检测移载装置的位置和振动，并通过上述控制部对移载装置的动作进行反馈。

3.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，

上述控制部具备：

基本指令生成单元，用于生成对驱动机构的开环的基本指令；

参照信号生成单元，用于将该基本指令变换成移动体的位置和加速度的参照信号；

误差计算单元，计算由上述各检测单元求得的移动体的位置和振动加速度、与由上述参照信号生成单元求得的移动体的位置和加速度的误差；

更新单元，用于根据计算出的误差对移动体的状态的推断值进行更新；以及

加法单元，用于在上述基本指令上加上根据移动体的状态的推断值的修正值，并作为向驱动机构的控制输入。

4.一种堆垛机，在通过升降马达沿柱进行升降的升降台上搭载有进退自如的臂，其特征在于，

设置升降台的高度传感器，并且在臂前端设置加速度传感器以检测该臂前端的振动，

设置有控制部，在以使该臂伸出的状态使升降台升降时，根据上述高度传感器的信号和加速度传感器的信号，对升降马达进行反馈控制。

5.如权利要求4所述的堆垛机，其特征在于，

上述控制部具备：

基本指令生成单元，用于生成对上述升降马达的开环的基本指令；

参照信号生成单元，用于将该基本指令变换成升降台的高度和臂的加速度的参照信号；

误差计算单元，计算由上述高度传感器求得的升降台的高度和由上述加速度传感器求得的臂的振动加速度、与由上述参照信号生成单元求得的升降台的高度和臂的加速度的误差；

更新单元，用于根据计算出的误差对升降台和臂的状态的推断值进行更新；以及

加法单元，用于在上述基本指令上加上根据升降台和臂的状态的推断值的修正值，并作为向升降马达的控制输入。

6.一种移动体的控制方法，其特征在于，

检测移动体的位置和振动，至少对于成为振动的抑制对象的运动，根据上述位置和振动的检测结果，对移动体的驱动机构进行反馈控制，从而控制移动体的位置和振动。

7.一种堆垛机的升降控制方法，该堆垛机在通过升降马达沿柱进行升降的升降台上搭载有进退自如的臂，其特征在于，

通过高度传感器检测升降台的高度，并且在臂前端设置加速度传感器以检测该臂前端的振动；

在以使该臂伸出的状态使升降台升降时，根据上述高度传感器的信号和加速度传感器的信号，对升降马达进行反馈控制。