[发明专利]一种串联人形机器人

摘要

一种串联人形机器人，属于机器人领域。本发明采用了数字伺服电机作为关节驱动装置；用碳纤维材料设计出碳纤维平行双管式结构，并用于脊椎、大臂、小臂、大腿和小腿等结构件；采用类似桁架式结构设计躯干，提高结构强度和稳定性；利用拉力弹簧机构设计出头部缓冲装置，增强头部抗冲击性；最终实现了一种尺寸大、质量轻、运动灵活性强、并具有头部缓冲机构的19自由度串联人形机器人。本发明解决了以往人形机器人由于自身结构过重所导致的电机负载大、控制困难大、且易烧毁等问题，并且对于机器人摔倒或碰撞情况下的头部保护提出了有效的解决方案。

主权项

1.一种串联人形机器人，其特征在于：全身分为躯干、头部和四肢，由19个自由度组成，其中头部1个自由度，手臂3个自由度，腿部6个自由度，其中腿部的髋关节为正交三自由度关节，腿部的踝关节和手臂的肩关节均为正交两自由度关节，所有自由度均采用数字伺服电机来实现。