[发明专利]一种串联人形机器人无效
| 申请号： | 200710120701.9 | 申请日： | 2007-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN101116970A | 公开（公告）日： | 2008-02-06 |
| 发明（设计）人： | 赵明国;刘宇;石宗英 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;A63H3/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100084北京市100*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 串联 人形 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种串联人形机器人，其特征在于：全身分为躯干、头部和四肢，由19个自由度组成，其中头部1个自由度，手臂3个自由度，腿部6个自由度，其中腿部的髋关节为正交三自由度关节，腿部的踝关节和手臂的肩关节均为正交两自由度关节，所有自由度均采用数字伺服电机来实现。
2.根据权利要求1所述的串联人形机器人，其特征在于：所述数字伺服电机具有多级齿轮减速机构，输出轴具有转角限位。
3.根据权利要求1所述的串联人形机器人，其特征在于：机器人的零件采用铝合金或碳纤维，其中与电机及电机输出转盘固定的连接件采用铝合金，机器人本身的结构件采用碳纤维。
4.根据权利要求1、2或3所述的串联人形机器人，其特征在于：躯干采用桁架结构。
5.根据权利要求1、2或3所述的串联人形机器人，其特征在于：脊椎和四肢均采用了碳纤维平行双管式结构。
6.根据权利要求1、2或3所述的串联人形机器人，其特征在于：头部采用拉力弹簧设计缓冲装置。
7.根据权利要求1、2或3所述的串联人形机器人，其特征在于：控制系统和姿态传感器固定于机器人背后，视觉传感器安装在机器人头部，电池固定在机器人脚底板上表面。
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