[发明专利]齿轮齿条副非过约束四自由度并联机器人机构

摘要

一种齿轮齿条副非过约束四自由度并联机器人机构。由固定平台、动平台、齿轮、齿条副二级平台和运动支链组成；固定平台与动平台分别设于机构顶部和底部，齿轮固定套装于动平台中轴上，齿轮靠支架连接齿条副二级平台；运动支链连接齿条副二级平台和固定平台。各运动支链都是具有对称结构的四杆机构，全部由转动副组成，独立驱动器安装在运动支链顶部的转动副上；转动副以其轴线构成的不同平行线组形成组别。本发明机器人机构由独立驱动器驱动，能实现空间三个移动及由齿条副二级平台相对移动转化成的转动，共四个自由度运动，具有结构对称、装配容易、设计制造成本低、工作空间大等优点，可应用于并联机器人、并联机床、装配生产线等工业领域。

主权项

1.一种齿轮齿条副非过约束四自由度并联机器人机构，其特征在于它由固定平台(1)、动平台(2)、齿轮(3)、齿条副二级平台(4)和(5)、四条运动支链(I、II、III及IV)组成；固定平台(1)与动平台(2)分别设于机构顶部和底部，齿轮(3)固定套装于动平台(2)中轴上，齿轮(3)靠支架(26)连接齿条副二级平台(4)和(5)；运动支链(I、II、III及IV)连接齿条副二级平台(4)和(5)和固定平台(1)；各运动支链(I、II、III及IV)都是具有对称结构的四杆机构，全部由转动副组成，独立驱动器安装在运动支链顶部的转动副上；转动副以其轴线构成的不同平行线组形成组别；运动支链(I、II、III及IV)连接齿条副二级平台(4)和(5)的转动副在同一平面内，其中有转动副轴线不平行；运动支链(I、II、III及IV)连接固定平台(1)的转动副轴线在同一平面内，其中有转动副轴线不平行。