[发明专利]齿轮齿条副非过约束四自由度并联机器人机构

权利要求书

1.一种齿轮齿条副非过约束四自由度并联机器人机构，其特征在于它由固定平台(1)、动平台(2)、齿轮(3)、齿条副二级平台(4)和(5)、四条运动支链(I、II、III及IV)组成；

固定平台(1)与动平台(2)分别设于机构顶部和底部，齿轮(3)固定套装于动平台(2)中轴上，齿轮(3)靠支架(26)连接齿条副二级平台(4)和(5)；运动支链(I、II、III及IV)连接齿条副二级平台(4)和(5)和固定平台(1)；

各运动支链(I、II、III及IV)都是具有对称结构的四杆机构，全部由转动副组成，独立驱动器安装在运动支链顶部的转动副上；转动副以其轴线构成的不同平行线组形成组别；

运动支链(I、II、III及IV)连接齿条副二级平台(4)和(5)的转动副在同一平面内，其中有转动副轴线不平行；运动支链(I、II、III及IV)连接固定平台(1)的转动副轴线在同一平面内，其中有转动副轴线不平行。

2.根据权利要求1所述的齿轮齿条副非过约束四自由度并联机器人机构，其特征在于：

运动支链(I)由五个转动副(6、7、8、9、10)组成，其中转动副轴线(6)和(7)组成一组平行线，转动副轴线(8)、(9)和(10)组成另外一组平行线；

运动支链(III)由五个转动副(16、17、18、19、20)组成，其中转动副轴线(16)和(17)组成一组平行线，转动副轴线(18)、(19)和(20)组成另外一组平行线；

运动支链(II)由五个转动副(11、12、13、14、15)组成，其中转动副轴线(11)和(12)组成一组平行线，转动副轴线(13)、(14)和(15)组成另外一组平行线；

运动支链(IV)由五个转动副(21、22、23、24、25)组成，其中转动副轴线(21)和(22)组成一组平行线，转动副轴线(23)、(24)和(25)组成另外一组平行线。

3.根据权利要求1所述的齿轮齿条副非过约束四自由度并联机器人机构，其特征在于：

运动支链(I、II、III及IV)连接两个齿条副二级平台(4)和(5)的四个转动副轴线(6、16、11及21)在同一平面内，其中转动副轴线(6)和(16)不平行，转动副轴线(11)和(21)不平行；

运动支链(I、II、III及IV)连接固定平台(1)的四个转动副轴线(10、20、25及15)在同一平面内，其中转动副轴线(10)和(20)不平行，转动副轴线(15)和(25)不平行。