[发明专利]基于CAN总线的智能自主机器人分布式通信系统

摘要

本发明涉及一种基于CAN总线的智能自主机器人分布式通信系统，它的总体构成包括机器人内部核心CPU、CAN总线适配卡和CAN总线网络。CAN总线适配卡包括硬件部分和软件部分，硬件部分包括微处理器、CAN总线收发器和电平转换芯片，软件部分包括CAN初始化、数据发送和数据接收。由于本发明利用CAN总线实现内部各模块间的数据传输，减少了智能自主机器人内部的连线数，使得机器人内部各模块间的数据接口标准化，提高了内部通信系统的可靠性和可扩展性，增强了系统抗干扰能力，能实现有序传输。本发明可广泛应用与计算机应用技术和智能控制领域。

主权项

1.一种基于CAN总线的智能自主机器人分布式通信系统，其特征在于：它包括机器人内部核心CPU、CAN总线适配卡和CAN总线网络三部分，所述CAN总线适配卡一方面与所述机器人内部的核心CPU进行双向通信，另一方面连接所述CAN总线网络，并在所述CAN总线网络上挂接各个控制单元，所述CAN总线网络两端各有一匹配总线阻抗的电阻；所述CAN总线适配卡由硬件部分和系统软件部分组成：所述硬件部分包括微处理器、电平转换芯片和CAN总线收发器，所述CAN总线收发器一端与所述微处理器的内部CAN总线控制器连接，另一端与所述CAN总线网络连接，实现所述微处理器与所述CAN总线网络间数据的双向传输，所述电平转换芯片一端连接所述微处理器内部串口，另一端连接外部RS232，实现所述RS232电平信号与所述微处理器内部串口TTL电平信号间的转换，并对总线端口的一些工作参数进行设置；所述系统软件部分包括CAN初始化、数据发送和数据接收。