[发明专利]基于CAN总线的智能自主机器人分布式通信系统

权利要求书

1.一种基于CAN总线的智能自主机器人分布式通信系统，其特征在于：它包括机器人内部核心CPU、CAN总线适配卡和CAN总线网络三部分，所述CAN总线适配卡一方面与所述机器人内部的核心CPU进行双向通信，另一方面连接所述CAN总线网络，并在所述CAN总线网络上挂接各个控制单元，所述CAN总线网络两端各有一匹配总线阻抗的电阻；所述CAN总线适配卡由硬件部分和系统软件部分组成：所述硬件部分包括微处理器、电平转换芯片和CAN总线收发器，所述CAN总线收发器一端与所述微处理器的内部CAN总线控制器连接，另一端与所述CAN总线网络连接，实现所述微处理器与所述CAN总线网络间数据的双向传输，所述电平转换芯片一端连接所述微处理器内部串口，另一端连接外部RS232，实现所述RS232电平信号与所述微处理器内部串口TTL电平信号间的转换，并对总线端口的一些工作参数进行设置；所述系统软件部分包括CAN初始化、数据发送和数据接收。

2.如权利要求1所述的基于CAN总线的智能自主机器人分布式通信系统，其特征在于：所述CAN初始化是设置CAN的通信参数，需初始化的寄存器有模式寄存器(Peli CAN模式)、时分寄存器、接收代码寄存器、屏蔽寄存器、总线定时寄存器以及输出控制寄存器，在复位期间对它们进行写访问，系统中各所述CAN控制器的总线定时寄存器的初始化字相同。

3.如权利要求1所述的基于CAN总线的智能自主机器人分布式通信系统，其特征在于：所述微处理器中的中央处理器对接收到的现场各传感器的环境参数检测信号进行转换处理后，发送到所述CAN控制器的发送缓冲区，并启动所述CAN控制器的发送命令，所述CAN控制器根据信息帧中的优先权标识符自动向所述CAN总线网络发送数据。

4.如权利要求2所述的基于CAN总线的智能自主机器人分布式通信系统，其特征在于：所述微处理器中的中央处理器对接收到的现场各传感器的环境参数检测信号进行转换处理后，发送到所述CAN控制器的发送缓冲区，并启动所述CAN控制器的发送命令，所述CAN控制器根据信息帧中的优先权标识符自动向所述CAN总线网络发送数据。

5.如权利要求1或2或3或4所述的基于CAN总线的智能自主机器人分布式通信系统，其特征在于：所述微处理器中的所述CAN控制器检测到CAN总线网络上有数据时自动数据，存入其接收缓冲区，并向所述微处理器发送接收中断请求，启动中断接收服务程序，所述微处理器通过执行中断接收服务程序，从所述CAN控制器的接收缓冲区读取数据，并进行处理。