[发明专利]机器人灵巧手手指基关节机构

摘要

机器人灵巧手手指基关节机构，它涉及一种机器人灵巧手手指。针对现有的机器人灵巧手手指基关节存在关节灵活性差、转动难度大问题。本发明的两套驱动系统设置在框架(1)内，差动机构(2)置于两套驱动系统中间，差动机构(2)由两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮组成，两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮装在关节轴上，两个主动锥齿轮与两个从动锥齿轮啮合，第一驱动系统(9)和第二驱动系统(10)将动力通过相应的主动锥齿轮传递给相应的从动锥齿轮，其中一个从动锥齿轮与二维力矩传感器(3)传动连接，电气控制板(6)、绝对位置传感器(8)和连接电路板(7)固定在框架(1)上。本发明的手指基关节的两个自由度是通过四个相互啮合的锥齿轮实现的，其整体结构紧凑，加工、装配容易。

主权项

1、一种机器人灵巧手手指基关节机构，它由框架(1)、差动机构(2)、二维力矩传感器(3)、两套驱动系统、关节轴(4)、关节轴承(5)、电气控制板(6)、连接电路板(7)、绝对位置传感器(8)组成；其特征在于所述两套驱动系统相对框架(1)的纵向中心线对称设置在框架(1)内，所述差动机构(2)设置在框架(1)内并置于两套驱动系统中间，两套驱动系统由第一驱动系统(9)和第二驱动系统(10)组成，差动机构(2)由两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮组成，所述两个主动锥齿轮由第一主动锥齿轮(11)和第二主动锥齿轮(12)组成，所述两个从动锥齿轮由第一从动锥齿轮(13)和第二从动锥齿轮(14)组成，所述关节轴(4)由长轴(15)和两个半轴(16)组成，所述两个半轴(16)对称设置在长轴(15)的两侧，且两个半轴(16)的轴线与长轴(15)的轴线垂直并相交，所述两个主动锥齿轮相对设置并装在长轴(15)上，两个从动锥齿轮相对设置并分别装在相应的半轴(16)上，且两个主动锥齿轮分别与两个从动锥齿轮啮合，所述长轴(15)的两端通过关节轴承(5)装在框架(1)上，所述两个半轴(16)分别与二维力矩传感器(3)固接，所述第一驱动系统(9)通过第一主动锥齿轮(1)将动力传递给第一从动锥齿轮(13)，所述第二驱动系统(10)通过第二主动锥齿轮(12)将动力传递给第二从动锥齿轮(14)，第一从动锥齿轮(13)与所述二维力矩传感器(3)传动连接，所述电气控制板(6)固定装在框架(1)的下端，所述连接电路板(7)固定装在框架(1)的一侧端面上，所述绝对位置传感器(8)固定装在框架(1)上。