[发明专利]机器人灵巧手手指基关节机构

权利要求书

1、一种机器人灵巧手手指基关节机构，它由框架(1)、差动机构(2)、二维力矩传感器(3)、两套驱动系统、关节轴(4)、关节轴承(5)、电气控制板(6)、连接电路板(7)、绝对位置传感器(8)组成；其特征在于所述两套驱动系统相对框架(1)的纵向中心线对称设置在框架(1)内，所述差动机构(2)设置在框架(1)内并置于两套驱动系统中间，两套驱动系统由第一驱动系统(9)和第二驱动系统(10)组成，差动机构(2)由两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮组成，所述两个主动锥齿轮由第一主动锥齿轮(11)和第二主动锥齿轮(12)组成，所述两个从动锥齿轮由第一从动锥齿轮(13)和第二从动锥齿轮(14)组成，所述关节轴(4)由长轴(15)和两个半轴(16)组成，所述两个半轴(16)对称设置在长轴(15)的两侧，且两个半轴(16)的轴线与长轴(15)的轴线垂直并相交，所述两个主动锥齿轮相对设置并装在长轴(15)上，两个从动锥齿轮相对设置并分别装在相应的半轴(16)上，且两个主动锥齿轮分别与两个从动锥齿轮啮合，所述长轴(15)的两端通过关节轴承(5)装在框架(1)上，所述两个半轴(16)分别与二维力矩传感器(3)固接，所述第一驱动系统(9)通过第一主动锥齿轮(1)将动力传递给第一从动锥齿轮(13)，所述第二驱动系统(10)通过第二主动锥齿轮(12)将动力传递给第二从动锥齿轮(14)，第一从动锥齿轮(13)与所述二维力矩传感器(3)传动连接，所述电气控制板(6)固定装在框架(1)的下端，所述连接电路板(7)固定装在框架(1)的一侧端面上，所述绝对位置传感器(8)固定装在框架(1)上。

2、根据权利要求1所述的机器人灵巧手手指基关节机构，其特征在于所述框架(1)由左侧板(17)、右侧板(18)和中间框架(19)组成；所述中间框架(19)固定设置在左侧板(17)和右侧板(18)中间，中间框架(19)的上端面设有限位平面(56)和限位斜面(57)。

3、根据权利要求2所述的机器人灵巧手手指基关节机构，其特征在于所述第一驱动系统(9)由第一电机(20)、第一带轮(21)、第一高速齿形皮带(22)、第二带轮(23)、第一谐波减速器轴(25)、第一谐波减速器(26)、第三带轮(24)、第一轴承(27)、第一低速齿形皮带(28)、第四带轮(29)、第一张紧轮(30)、第一张紧轮轴(31)、第二轴承(32)组成；所述第一电机(20)设置在框架(1)内的下方并与框架(1)固接，第一电机(20)的输出轴上装有第一带轮(21)，所述第一带轮(21)通过第一高速齿形皮带(22)与第二带轮(23)传动连接，所述第二带轮(23)、第三带轮(24)分别作为第一谐波减速器(26)的输入端和输出端固装在第一谐波减速器轴(25)上，所述第一谐波减速器(26)装在第一谐波减速器轴(25)上并与框架(1)固接，第一谐波减速器轴(25)的两端通过第一轴承(27)装在左侧板(17)和右侧板(18)上，所述第三带轮(24)通过第一低速齿形皮带(28)与第四带轮(29)传动连接，所述第四带轮(29)固装在所述长轴(15)上，所述第一张紧轮(30)设置在第三带轮(24)和第四带轮(29)之间，第一张紧轮(30)装在第一张紧轮轴(31)上，所述第一张紧轮轴(31)的两端通过第二轴承(32)装在左侧板(17)和中间框架(19)上。