[发明专利]管道内蠕动行走机构

摘要

本发明涉及一种管道内蠕动行走机构，由一个电机依次连接若干个运动单元及橡胶波纹管构成，其中运动单元由丝杠、支撑盘、可控螺母、滚动轴承等组成。蠕动行走机构中所有旋转部件包括丝杠与电机输出轴之间、各丝杠之间均通过内十字万向节连接，一起连续旋转；所有非旋转部件包括电机外壳、可控螺母、滑杆、支撑盘、橡胶波纹管、尾部端盖均通过外十字万向节直接或者间接的连接。丝杠转动时，旋合在其上的可控螺母在滑杆上沿轴向产生直线运动。可控螺母由形状记忆合金进行控制，可以实现主动啮合、脱啮合，在电机正反转的配合下，可以直接将单驱动源的电机转动转换为机器人的蠕动。本发明采用了单电机与记忆合金的混合驱动，具有功重比大的特性。

主权项

1、一种管道内蠕动行走机构，由电机(2)依次连接若干个运动单元(3)构成，由缆线(1)提供能源和信号源，其特征在于电机(2)的旋转输出轴与所有运动单元(3)的丝杠(7)均通过内十字万向节(18)彼此连接在一起，前一节运动单元右侧的支撑盘(10)与后一节运动单元左侧的支撑盘(10)通过外十字万向节(19)相连，第一节运动单元(3)的左侧支撑盘(10)与电机(2)外壳通过外十字万向节(19)连接，最后一节运动单元的右侧支撑盘(10)与尾部端盖(5)固定连接，每个运动单元的可控螺母(9)与橡胶波纹管(4)固定在一起；所述运动单元(3)中，丝杠(7)的两端与支撑盘(10)采用滚动轴承(6)连接，可控螺母(9)旋合在丝杠(7)上，两根截面为矩形的滑杆(8)对称安装在丝杠(7)的两侧，并分别穿过可控螺母(9)上开的两个方孔，固定在左右两个支撑盘(10)上，滑杆(8)两端近支撑盘(10)处各开一个凹槽；所述可控螺母(9)由上螺母(15)和下螺母(13)构成，上螺母(15)和下螺母(13)由绝缘材料电工棒加工，两边对称开有凸台形圆孔，导向柱(12)下段插入下螺母(13)的圆孔中紧配合，导向柱(12)套入弹簧(16)后，其上段插入上螺母(15)的圆孔并可在其中自如滑动；上下螺母上均开有容滑杆(8)穿过的方形孔；上螺母(15)上端设两个接线柱(17)，形状记忆合金丝(11)绕在上螺母(15)和下螺母(13)外圆侧面上的凹槽内，两端分别固定在两个接线柱(17)上。