[发明专利]管道内蠕动行走机构

权利要求书

1、一种管道内蠕动行走机构，由电机(2)依次连接若干个运动单元(3)构成，由缆线(1)提供能源和信号源，其特征在于电机(2)的旋转输出轴与相邻运动单元(3)的丝杆(7)之间、各运动单元(3)的丝杠(7)之间均通过内十字万向节(18)连接在一起，前一节运动单元右侧的支撑盘(10)与后一节运动单元左侧的支撑盘(10)通过外十字万向节(19)相连，第一节运动单元(3)的左侧支撑盘(10)与电机(2)外壳通过外十字万向节(19)连接，最后一节运动单元的右侧支撑盘(10)与尾部端盖(5)固定连接，每个运动单元的可控螺母(9)与橡胶波纹管(4)固定在一起；

所述运动单元(3)中，丝杠(7)的两端与支撑盘(10)采用滚动轴承(6)连接，可控螺母(9)旋合在丝杠(7)上，两根截面为矩形的滑杆(8)对称安装在丝杠(7)的两侧，并分别穿过可控螺母(9)上开的两个方孔，固定在左右两个支撑盘(10)上，滑杆(8)两端近支撑盘(10)处各开一个凹槽；

所述可控螺母(9)由上螺母(15)和下螺母(13)构成，上螺母(15)和下螺母(13)由绝缘材料电工棒加工，两边对称开有凸台形圆孔，导向柱(12)下段插入下螺母(13)的圆孔中紧配合，导向柱(12)套入弹簧(16)后，其上段插入上螺母(15)的圆孔并可在其中自如滑动；上下螺母上均开有容滑杆(8)穿过的方孔；上螺母(15)上端设两个接线柱(17)，形状记忆合金丝(11)绕在上螺母(15)和下螺母(13)外圆侧面上的凹槽内，两端分别固定在两个接线柱(17)上。

2、根据权利要求1的管道内蠕动行走机构，其特征在于所述运动单元为3节。