[发明专利]柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉

摘要

本发明涉及柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉，属于机器人、机器和机床的应用技术领域。本发明的特征有：采用左右对称的双圆锥形的异形弹性波纹管；有从圆形到椭圆形，从小的椭圆长、短径比，到大的椭圆长、短径比的不同的环箍，环箍安装在弹性波纹管的不同直径的波谷圆处；其中椭圆形的环箍是刚性的、保持不变形；环箍的截面形状有圆形、椭圆形、V形、半环形和U形五种。与圆柱形弹性波纹管相比，本发明的优点是：提高了承载能力、尤其是中间部分的承载能力，也增大了关节的弯曲角度；异形的弹性波纹管具有较小的弹性波纹管内腔体积，其整体弯曲角度的增加需要较少内腔流体体积增加量，便于流体控制。

主权项

1.一类柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉，本发明膨胀型人工肌肉的特征是：采用左右对称的双圆锥形的异形弹性波纹管，有不等腰三角形波形的弹性波纹管(9)，倾斜等腰三角形波形的弹性波纹管(15)，和不等边U形波形的弹性波纹管(16)三种形式；还可以在前述三种形式的基础上，从最大波谷圆到最小波谷处，依次采用圆形的环箍，小的椭圆长、短径比，到大的椭圆长、短径比的椭圆形的环箍，来加强弹性波纹管承载和限制弹性波纹管的波谷圆成椭圆形。