[发明专利]柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉

权利要求书

1.一类柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉，本发明膨胀型人工肌肉的特征是：采用左右对称的双圆锥形的异形弹性波纹管，有不等腰三角形波形的弹性波纹管(9)，倾斜等腰三角形波形的弹性波纹管(15)，和不等边U形波形的弹性波纹管(16)三种形式；还可以在前述三种形式的基础上，从最大波谷圆到最小波谷处，依次采用圆形的环箍，小的椭圆长、短径比，到大的椭圆长、短径比的椭圆形的环箍，来加强弹性波纹管承载和限制弹性波纹管的波谷圆成椭圆形。

2.根据权利要求1所述的弹性波纹管的人工肌肉，其特征是：三种形式的弹性波纹管的内部结构可以是高分子材料(2)直接形成波纹管的内层、橡胶(1)在外层整体覆层。

3.根据权利要求1所述的弹性波纹管的人工肌肉，其特征是：三种形式的弹性波纹管的内部结构可以是经丝(4)与纬丝(3)的编织定形后，内外再先后注橡胶(1)成形；经丝(4)与纬丝(3)的材料可以是一般强度钢丝帘线，高强度钢丝帘线，超高强度钢丝帘线，极高强度钢丝帘线，PTFE高强度缝纫线，高强度尼龙丝，高强度碳纤维丝、高强度聚丙烯丝，冷拉高强度不锈钢丝。

4.根据权利要求1所述的弹性波纹管的人工肌肉，其特征是：环箍(5)的形状可以是圆形、椭圆形，环箍(5)的截面可以是圆形、椭圆形，V形、半环形、U形。