[发明专利]用于在通道内运动的顶端推进装置

摘要

本发明公开了一种用于在内腔内穿行运动的自推进装置，包括：一组串联设置的可膨胀腔室，它们的端部腔室在膨胀时至少径向扩张。连接通道在每对相邻的腔室之间提供流体连通。流体源加装到一个端部腔室。连接通道使得流体使腔室按顺序膨胀：从最靠近流体源的腔室开始，到距离流体源最远的腔室结束。当腔室收缩时，按相同顺序收缩：从最靠近流体源的腔室开始，到距离流体源最远的腔室结束。流体源可以是延伸到内腔外部的供应源的流体供应管，或者它可以是内嵌的、且由装置承载。所述装置可以沿内腔壁或在插入的引导线上爬行。

主权项

1.一种用于在内腔内穿行运动的自推进装置，包括：一组串联设置的可膨胀腔室，包括：在膨胀时至少径向扩张的至少第一和第二腔室；设置在所述至少第一和第二腔室之间的至少第三腔室，所述第三腔室在膨胀时至少轴向扩张；以及在每对相邻的腔室之间提供流体连通的至少一个连接通道；以及流体源，所述流体源加装到位于所述一组串联设置的可膨胀腔室的第一末端的一个所述腔室上；其中，所述连接通道适于使得来自所述流体源的流体使所述一组串联设置的可膨胀腔室按顺序膨胀：从最靠近所述流体源的所述可膨胀腔室开始，到距离所述流体源最远的所述可膨胀腔室结束。