[发明专利]用于在通道内运动的顶端推进装置

权利要求书

1.一种用于在内腔内穿行运动的自推进装置，包括：

一组串联设置的可膨胀腔室，包括：

在膨胀时至少径向扩张的至少第一和第二腔室；

设置在所述至少第一和第二腔室之间的至少第三腔室，所述第三腔室在膨胀时轴向和径向扩张；以及

在每对相邻的腔室之间提供流体连通的至少一个连接通道；以及

流体源，所述流体源加装到位于所述一组串联设置的可膨胀腔室的第一末端的一个所述可膨胀腔室上；

其中，所述连接通道适于使得来自所述流体源的流体使所述一组串联设置的可膨胀腔室按顺序膨胀：从最靠近所述流体源的所述可膨胀腔室开始，到距离所述流体源最远的所述可膨胀腔室结束；以及

其中，当所述流体流出所述一组串联设置的可膨胀腔室时，所述一组串联设置的可膨胀腔室按顺序收缩：从最靠近所述流体源的所述可膨胀腔室开始，到距离所述流体源最远的所述可膨胀腔室结束。

2.根据权利要求1所述的自推进装置，其特征在于，所述流体源包括流体供应管。

3.根据权利要求2所述的自推进装置，其特征在于，所述流体供应管适于被供应位于所述内腔外部的所述流体。

4.根据权利要求1所述的自推进装置，其特征在于，所述流体源包括加装到所述装置、且从所述内腔抽吸流体的泵送系统。

5.根据权利要求1所述的自推进装置，其特征在于，所述流体源包括含有所述流体且加装到所述装置的封闭管路。

6.根据权利要求1到5中任一所述的自推进装置，其特征在于，所述 至少第一和第二腔室在膨胀时也轴向扩张。

7.根据权利要求1到5中任一所述的自推进装置，其特征在于，至少所述第一和所述第二腔室适于在径向扩张时抓持所述内腔的壁。

8.根据权利要求1到5中任一所述的自推进装置，其特征在于，所述装置在所述可膨胀腔室顺序地膨胀和收缩时沿所述内腔移动。

9.根据权利要求1到5中任一所述的自推进装置，其特征在于，所述一组串联设置的可膨胀腔室中的至少一个包括外层，所述外层的至少一个纵向部分的刚性大于所述外层的其他部分的刚性，使得当所述一组串联设置的可膨胀腔室中的所述至少一个膨胀时，刚性较大的所述纵向部分不会碰到内腔的壁。

10.根据权利要求9所述的自推进装置，其特征在于，所述至少一个纵向部分非对称地环绕着所述一组串联设置的可膨胀腔室中的所述至少一个的轴线的周边设置，使得当所述一组串联设置的可膨胀腔室中的所述至少一个膨胀时，它使所述一组串联设置的可膨胀腔室的轴线产生弯曲。

11.根据权利要求1到5中任一所述的自推进装置，其特征在于，它还包括：

至少一个管状腔室，所述至少一个管状腔室设置在所述流体源与所述流体源所加装到的所述可膨胀腔室之间，且与所述流体源和所述流体源所加装到的所述可膨胀腔室流体连通，所述管状腔室适于径向扩张，从而对所述内腔壁施加压力；以及

压力操纵阀，所述压力操纵阀在比使所述一组串联设置的可膨胀腔室膨胀所需的压力高的预定压力作用在其上时关闭，所述压力操纵阀设置在所述管状腔室与所述一组串联设置的可膨胀腔室之间，使得所述一组串联设置的可膨胀腔室与为使所述管状腔室膨胀所施加的压力相隔离。 

12.根据权利要求1到5中任一所述的自推进装置，其特征在于，它还包括锥形顶端，所述锥形顶端加装到所述一组串联设置的可膨胀腔室的第二末端，所述第二末端与加装到所述流体源的所述第一末端相反，使得所述顶端在所述装置沿所述内腔移动时使所述装置前行。

13.根据权利要求12所述的自推进装置，其特征在于，所述锥形顶端是可膨胀的，且与所述第二末端处的所述可膨胀腔室流体连通，使得所述顶端在所述第二末端处的所述可膨胀腔室之后膨胀。

14.根据权利要求1到5中任一所述的自推进装置，其特征在于，它还包括钻头，所述钻头加装到所述一组串联设置的可膨胀腔室的第二末端，所述第二末端与加装到所述流体源的所述第一末端相反，使得所述钻头在所述装置沿所述内腔移动时使所述装置前行。