[实用新型]仿壁虎微小型机器人

摘要

本实用新型提供了一种结构简单、体积小、隐蔽性强、功耗小、灵活性强、成本低廉、可靠性高、易于应用的微小型仿壁虎爬壁机器人。它包括机械结构和电路控制两部分，机械结构部分包括仿生壁虎单腿结构、仿壁虎机器人身体组装结构和负压吸附及放压装置，仿生壁虎单腿由大腿、小腿和吸盘组成，身体组装结构包括两个腰部驱动舵机、两个气泵、两个气体放压装置、两个四通气管接头和六个塑料导体管，负压吸附及放压装置由舵机、弹簧、钢丝绳、卷线轮及固定弹簧装置构成，本实用新型具有自身体积小、结构简单、动作灵敏、隐蔽性强、成本低廉、适应环境强等优点，可充当侦察设备、武器系统、通信系统的载体，完成普通士兵无法完成的多种任务，具有广阔的应用前景。

主权项

1.一种仿壁虎微小型机器人，它包括身体组装结构和单腿结构，其特征在于：在身体组装结构上安装有四套单腿结构，每组对角线上的两条单腿带有一套负压吸附及放压装置；身体组装结构包括两个腰部驱动舵机、两个气泵和两个气体放压装置，每个气泵通过管道分别与一个气体放压装置和两套呈对角线分布的单腿结构的吸盘相连；所述的单腿结构由大腿、小腿和吸盘组成，小腿包括膝关节舵机和吸盘。