[实用新型]仿壁虎微小型机器人无效
| 申请号： | 200620021874.6 | 申请日： | 2006-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN201033434Y | 公开（公告）日： | 2008-03-12 |
| 发明（设计）人： | 王立权;陈东良;季宝锋;郝欣伟;罗红魏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J7/00 | 分类号： | B25J7/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市哈科专利事务所有限责任公司 | 代理人： | 祖玉清 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 壁虎 微小 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种仿壁虎微小型机器人，它包括身体组装结构和单腿结构，其特征在于：在身体组装结构上安装有四套单腿结构，每组对角线上的两条单腿带有一套负压吸附及放压装置；身体组装结构包括两个腰部驱动舵机、两个气泵和两个气体放压装置，每个气泵通过管道分别与一个气体放压装置和两套呈对角线分布的单腿结构的吸盘相连；所述的单腿结构由大腿、小腿和吸盘组成，小腿包括膝关节舵机和吸盘。
2.根据权利要求1所述的仿壁虎微小型机器人，其特征在于：吸盘安装在膝关节舵机的下方，大腿包括胯关节俯仰运动舵机、胯关节水平摆动舵机，胯关节俯仰运动舵机与胯关节水平摆动舵机之间通过转动副相连，在胯关节俯仰运动舵机与膝关节舵机之间设置有通过转动副连接的联结杆。
3.根据权利要求1或2所述的仿壁虎微小型机器人，其特征在于：所述的放压装置由舵机、弹簧、钢丝绳、卷线轮及固定弹簧装置构成，卷线轮与舵机的主轴固连，钢丝绳一端固定在卷线轮上，另一端固定在弹簧的前端，弹簧通过固定弹簧装置固定在舵机上。
4.根据权利要求1或2所述的仿壁虎微小型机器人，其特征在于：吸盘通过轴承与膝关节舵机相连。
5.根据权利要求3所述的仿壁虎微小型机器人，其特征在于：吸盘通过轴承与膝关节舵机相连。
6.根据权利要求2所述的仿壁虎微小型机器人，其特征在于：在联结杆和胯关节水平摆动舵机上设置有传感器。
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