[发明专利]具有间隙特性传动机构的控制系统

摘要

具有间隙特性传动机构的控制系统，本发明属于在伺服系统中带有间隙的传动机构的控制系统，该控制系统包括线性控制电路1，死区电路2，PWM电路3，伺服电机4，传动机构及负载5及位置电位计6。其特征是为了有效的改变原非线性系统的极限环，在控制系统的线性控制电路1后级联了死区电路2，当传动机构固定后，其固有频率为常数，则系统稳定时允许的间隙值与死区的宽度成正比关系。因此在设计中依据间隙的大小，适当的选取死区宽度，即可有效地抑制有间隙带来的自振；提高系统的相应带宽；可以减弱系统在过渡过程中的振荡性，提高了系统的稳定性。同时具有设计科学，制作简单，成本低廉，便于推广等优点。

主权项

1、具有间隙特性传动机构的控制系统，该控制系统包括线性控制电1，死区电路2，PWM电路3，伺服电机4，传动机构及负载5及位置电位计6。其特征是为了有效的改变原非线性系统的极限环，在设计带有间隙非线性的系统中采用减小齿轮间隙和控制死区宽度并举的措施，在控制系统的线性控制电路1后级联了死区非线性电路2，系统的连接关系和信号流程是：由输入角度信号θi和系统位置反馈电压信号θf，经过合成电路产生偏差电压信号e，偏差电压信号e经线性控制电路1产生线性控制输出电压信号u1，再由控制量u1经死区电路2，产生死区控制电压信号ud，通过PWM电路3调制成脉宽电压加在伺服电机4的两端，使伺服电机产生输出角θm，由电机带动传动机构及负载5，使负载产生位置输出量θo，经过位置电位计6输出系统位置反馈电压信号θf。