[发明专利]具有间隙特性传动机构的控制系统无效
申请号: | 200610016765.X | 申请日: | 2006-04-14 |
公开(公告)号: | CN101055465A | 公开(公告)日: | 2007-10-17 |
发明(设计)人: | 李友一;刘岩 | 申请(专利权)人: | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
主分类号: | G05B11/28 | 分类号: | G05B11/28 |
代理公司: | 长春科宇专利代理有限责任公司 | 代理人: | 王立伟 |
地址: | 130031吉*** | 国省代码: | 吉林;22 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 具有 间隙 特性 传动 机构 控制系统 | ||
1.具有间隙特性传动机构的控制系统,该控制系统包括线性控制电路(1),死区电路(2),PWM电路(3),伺服电机(4),传动机构及负载(5)及位置电位计(6);其特征是为了有效的改变原非线性系统的极限环,在设计带有间隙非线性的系统中采用减小齿轮间隙和控制死区宽度并举的措施,在控制系统的线性控制电路(1)后级联了死区电路(2),系统的连接关系和信号流程是:由输入角度信号θi和系统位置反馈电压信号θf,经过合成电路产生偏差电压信号e,偏差电压信号e经线性控制电路(1)产生线性控制输出电压信号ul,再由电压信号ul经死区电路(2),产生死区控制电压信号ud,通过PWM电路(3)调制成脉宽电压加在伺服电机(4)的两端,使伺服电机产生输出角θm,由电机带动传动机构及负载(5),使负载产生位置输出量θo,经过位置电位计(6)输出系统位置反馈电压信号θf。
2.按照权利要求1所述的具有间隙特性传动机构的控制系统,其特征在于由两个参数相同且对称的稳压二极管串联构成对称死区电路(2),输入端Udi与前级的线性控制电路(1)的输出相连,输出端Udo与后级的PWM电路(3)相连。
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