[发明专利]用于远程操纵器械和工具的能传递转矩的铰接机构和链节系统

摘要

本发明提供了用于多种用途的铰接机构、链节系统及其部件，这些用途包括但不局限于对器械例如外科或诊断器械或工具的远程操纵。该链节系统包括链节，其中能在至少两个链节之间传递转矩且同时允许链节之间发生枢转运动。本发明还提供了用于防止链节彼此相对地发生不希望的横向运动的机构。

主权项

1.一种用于远程操纵外科或诊断工具的能够传递转矩的铰接机构，该铰接机构包括：至少一对链节，各个链节保持与该对的另一个链节彼此间隔开；至少两个相邻链节和设置在相邻链节之间的套管，其中至少一个所述相邻链节包括i)凹窝或ii)转矩给予突出部，该转矩给予突出部的至少一部分具有非圆形横向周边，以及其中该套管的表面包括i)转矩给予突出部，该转矩给予突出部的至少一部分具有非圆形的横向周边，或ii)凹窝，套管的转矩给予突出部或凹窝与链节的凹窝或转矩给予突出部接合，从而在链节之间提供转矩传递同时允许第一相邻链节相对于第二相邻链节进行枢转运动；以及至少一组缆索，各组缆索使成对的分离的链节相互连接，从而一对的一个链节的运动导致该对另一个链节进行相应的相关运动。