[发明专利]用于远程操纵器械和工具的能传递转矩的铰接机构和链节系统

权利要求书

1.一种用于远程操纵外科或诊断工具的能够传递转矩的铰接机构，该铰接机构包括：

至少一对链节，各个链节保持与该对的另一个链节彼此间隔开；

至少两个相邻链节和设置在相邻链节之间的套管，

其中至少一个所述相邻链节包括i)凹窝或ii)转矩给予突出部，该转矩给予突出部的至少一部分具有非圆形横向周边，以及

其中该套管的表面包括i)转矩给予突出部，该转矩给予突出部的至少一部分具有非圆形的横向周边，或ii)凹窝，

套管的转矩给予突出部或凹窝与链节的凹窝或转矩给予突出部接合，从而在链节之间提供转矩传递同时允许第一相邻链节相对于第二相邻链节进行枢转运动；以及

至少一组缆索，各组缆索使成对的分离的链节相互连接，从而一对的一个链节的运动导致该对另一个链节进行相应的相关运动。

2.根据权利要求1的铰接机构，其特征在于，转矩给予突出部沿纵向周边的部分是弯曲的。

3.根据权利要求2的铰接机构，其特征在于，包括转矩给予突出部的链节或套管还包括具有弯曲横向周边的球部分。

4.根据权利要求3的铰接机构，其特征在于，凹窝还构造成接纳球部分。

5.根据权利要求4的铰接机构，其特征在于，非圆形横向周边包括多个沿纵向弯曲的面。

6.根据权利要求1的铰接机构，其特征在于，至少一个相邻链节包括转矩给予突出部，并且套管包括凹窝。

7.根据权利要求1的铰接机构，其特征在于，至少一个相邻链节包括凹窝，并且套管的表面包括转矩给予突出部。

8.根据权利要求1的铰接机构，其特征在于，第二相邻链节包括i)转矩给予突出部，该转矩给予突出部的至少一部分具有非圆形横向周边，或ii)凹窝，并且套管的表面包括i)凹窝或ii)转矩给予突出部，该转矩给予突出部的至少一部分具有非圆形横向周边。

9.根据权利要求8的铰接机构，其特征在于，第二相邻链节包括转矩给予突出部，并且套管包括凹窝。

10.根据权利要求8的铰接机构，其特征在于，第二相邻链节包括凹窝，并且套管包括转矩给予突出部。

11.根据权利要求1的铰接机构，其特征在于，链节形成近端和远端，其中相应的成对链节分别位于近端和远端上，近端的运动导致远端发生相应的相关运动。 

12.根据权利要求11的铰接机构，其特征在于，远端的所述相应的相关运动与近端的运动相对应。

13.根据权利要求11的铰接机构，其特征在于，远端的所述相应的相关运动与近端的运动镜像对称。

14.根据权利要求11的铰接机构，其特征在于，外科或诊断工具连接到远端。

15.根据权利要求14的铰接机构，其特征在于，工具选自缝合器、夹具、抓持器、剪刀、切割器、切除元件、内窥镜、光源、烧灼元件、导液管和心脏起搏器导线放置设备。

16.根据权利要求1的铰接机构，其特征在于，该铰接机构还包括设置在链节对之间的细长轴，该细长轴使链节对保持间隔开。

17.根据权利要求16的铰接机构，其特征在于，细长轴容纳缆索组。

18.根据权利要求1的铰接机构，其特征在于，链节对包括用于接纳和使与相邻链节对相联接的缆索组通过的通道。

19.根据权利要求1的铰接机构，其特征在于，该铰接机构还包括一个或多个没有通过分离的缆索组连接的间隔链节。

20.根据权利要求1的铰接机构，其特征在于，所述一对链节中一个链节的运动导致该对中另一个链节进行更大的对应的运动。