[发明专利]变结构腿轮式机器虫

摘要

变结构腿轮式机器虫，属于探测机器人领域，采用可变形的十字交叉连杆结构的车身，通过电机驱动可使车身变宽或变窄；采用腿轮变换的行驶机构，4条腿可以全部伸展开，也可以按照一定的方式折叠，分别成为足式步行探测机器人，和变形为轮式探测车。将车身变形、高低变化以及腿和轮结构的转化结合，可具有多种不同的变形形式，车身安装有机械臂及夹持器，满足探测作业需要。本发明结合可变形及可调节高低的车身、足式步行机构、轮式行驶机构的优点，对复杂特殊环境具有着比以往各种机器人更为优异、良好的适应性。

主权项

1、一种变结构腿轮式机器虫，包括车身和行驶机构、夹持机构，其特征在于：所述的车身包括左、右车体及与车体相连的若干根杆件，这些杆件两两组成十字交叉结构，每根杆件的一端通过活动铰链固接在左车体或右车体，另一端可在右车体或左车体上滑动，将左右车体连接在一起，十字交叉结构中间为活动连接，两杆件的夹角可自由调节，使车身随其变宽或变窄；所述的行驶机构安装在车身上，该行驶机构为腿轮式的混合行驶机构，包括若干相互独立的、其腿部具有折叠机构的腿轮，通过腿部折叠机构的伸展或折叠进行腿式和轮式的转变，实现收放和运动形式的改变；所述的夹持机构包括机械臂及夹持器。