[发明专利]机器人用的伺服马达控制装置以及机器人无效
| 申请号： | 200510005358.4 | 申请日： | 2005-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN1651199A | 公开（公告）日： | 2005-08-10 |
| 发明（设计）人： | 松原俊介;岩下平辅;加藤哲朗 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郝庆芬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及驱动机器人的各个轴的伺服马达的控制装置以及机器人。让机器人执行一个循环的教授动作。在进行该动作的时候，根据转矩指令等求得各轴用的伺服马达所必需的最大转矩，在产生了最大转矩不足的情况下，通过弱磁场电流修正计算部使修正量增大，从而增大d相电流来增大最大转矩。另外，通过检测到的马达温度判断是否连续额定输出不足，在连续额定输出不足的时候，减少修正量来减少d相电流，从而调整连续输出特性。作为机器人的各轴的驱动源，使用相同规格的伺服马达，来调整弱磁场电流(d相电流)，由此，就可以设成与轴对应的特性的伺服马达。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 伺服 马达 控制 装置 以及 | ||
【主权项】：
1.一种机器人用伺服马达的控制装置，其用于控制用来驱动机器人的各个轴的伺服马达M，其特征在于，具备：产生用于消除由上述伺服马达M产生的反电动势的弱磁场电流的电流生成部4；和调整由上述电流生成部4所生成的弱磁场电流大小的弱磁场电流调整部11、12。
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