[发明专利]管道清扫机器人的摆动机构

摘要

一种管道清扫机器人的摆动机构，属机械传动技术领域，由矩形框、驱动装置、连接杆件和清扫装置底座组成，矩形框含支承轴、两根摆杆和横杆件，两根摆杆互相平行，矩形框通过支承轴与机体铰接，驱动装置含驱动电机、蜗轮蜗杆副、曲柄和滑块，驱动装置通过曲柄和滑块与矩形框的两根摆杆耦合，清扫装置底座通过连接杆件与横杆件连接，两根摇杆可为含两根后伸缩杆和两个后夹紧套的管子，两根后伸缩杆分别插两根前端套有夹紧套的摇杆内，连接杆件可由两根前伸缩杆、前伸缩杆套和锁紧螺钉组成，两根前伸缩杆互相平行，前伸缩杆套套在两根前伸缩杆外，有摆杆刚性好，工作时振动小，噪声低和摆动部分(矩形框和前伸缩杆套)能从机体延伸出较远距离的优点，特别适于作管道清扫机器人的摆动机构。

主权项

1.一种管道清扫机器人的摆动机构，含机体4，支承轴3，左、右支承轴轴承27、17，左、右摇杆20、10，左、右滑块22、12，左、右曲柄21、11，蜗轮蜗杆副6，传动轴7，左、右传动轴轴承28、18，驱动电机5，横杆8，左、右螺母26、16，连接杆件30，螺杆36，螺母37，螺栓34，锁紧螺母35，清扫装置底座40和多芯电缆，多芯电缆中的两根芯线与驱动电机5的电源输入端连接，其特征在于，左、右支承轴轴承27、17以两者的轴承孔的中心轴线重合并与机体4的纵中心轴线垂直的方式分别固定在机体4尾部的左边和右边，支承轴3以两端分别座落在左、右支承轴轴承27、17的轴承孔中的方式与左、右支承轴轴承27、17套装在一起，左、右摇杆20、10的后端以使左、右摇杆20、10互相平行的方式分别与支承轴3的左端和右端固定连接，左、右摇杆20、10的前端为螺杆，左、右滑块22、12分别套装在左、右摇杆20、10上，横杆8通过左、右螺母26、16固定在左、右摇杆20、10前端的螺杆上，支承轴3，左、右摇杆20、10，横杆8组成一个能以支承轴3为转动轴作相对于机体4转动的矩形框1，即摆动部分，连接杆30的后端经螺杆36和螺母37固定在横杆8的中部，连接杆30的前端经螺栓34和锁紧螺母35与清扫装置底座40铰接，左、右传动轴轴承28、18以两者的轴承孔的中心轴线重合并与机体4的纵中心轴线垂直的方式分别固定在机体4中部的左边和右边，蜗轮蜗杆副6的蜗轮和蜗杆分别固定在传动轴7的中部和驱动电机5的转轴端，传动轴7以两端分别座落在左、右传动轴轴承28、18的轴承孔中的方式与左、右传动轴承28、18套装在一起，左、右曲柄21、11的一端分别与转动轴7的两端固定连接，左、右曲柄21、11的另一端分别与左、右滑块22、12铰接，驱动电机5以其转轴的中心轴线位于机体4的纵中心轴线正上方和其转轴端的蜗杆与传动轴7上的蜗轮组成蜗轮蜗杆副6的方式固定在机体4的中部，驱动电机5，蜗轮蜗杆副6，传动轴7，左、右传动轴轴承28、18，左、右曲柄21、11和左、右滑块22、12组成驱动机构2，机体4，左、右支承轴轴承27、17，驱动机构2，矩形框1，连接杆30和清扫装置底座40构成了管道清扫机器人的摆动机构。