[发明专利]“门内马斯摆杆”与步行机械腿装置

摘要

通过直线轨迹点和圆轨迹点运动合成后按椭圆运动规律作往复摆动的“门氏杆”与缩放仪固定点铰连,在“门氏杆”槽内滑动的缩放点和双平行四边形换向机构等形成伸缩控制,步幅调整、离合自锁等控制机构。缩放仪踝关节点与脚机构相连成的“门氏杆”与步行机械腿“单体”装置,能实现多种组合。可仿哺乳类动物、鸟类、昆虫类姿态步行,适用于机器人、机器动物乐园、四腿步行车、假足和昆虫或动物步行玩具以及多种用途步行装置系列产品。

主权项

1、“门内马斯摆杆”与步行机械腿装置是通过卡当圆行星机构作为动力输入，其特征在于“门氏杆”上轴销(34)的轴心被约束在和壳体(10)固连的横梁板的(30)横槽内沿横轴线作直线往复运动，“门氏杆”上轴销(75)的轴心被约束在以几何中心O为圆心的壳体(10)端面环槽之中，滑套(71)一端套在立柱座(73)滑杆上，另一端插入“门氏杆”上的力臂直移点孔内沿纵轴线作上下滑动并绕力臂直移点中心转动；卡当驱动销(22)的轴心被限制在“门氏杆”背后对称的纵槽内，迫使直线轨迹点和圆轨迹点运动合成按椭圆运动规律驱动无固定支点的“门氏杆”在两折返点之间作竖向、半周期往复摆动；缩放仪上的固定点G与“门氏杆”固定铰连，缩放仪上的缩放点S被限制在“门氏杆”上的槽内受控于双平行四边形换向缩放机构，缩放仪上的踝关节点H按轨迹作抬腿“返回行程”，按轨迹作迈步“工作行程”；横向轴销(51)与脚机构(90)为地面附着适应机构。