[发明专利]“门内马斯摆杆”与步行机械腿装置

权利要求书

1、“门内马斯摆杆”与步行机械腿装置是通过卡当圆行星机构作为动力输入，其特征在于“门氏杆”上轴销(34)的轴心被约束在和壳体(10)固连的横梁板的(30)横槽内沿横轴线作直线往复运动，“门氏杆”上轴销(75)的轴心被约束在以几何中心O为圆心的壳体(10)端面环槽之中，滑套(71)一端套在立柱座(73)滑杆上，另一端插入“门氏杆”上的力臂直移点孔内沿纵轴线作上下滑动并绕力臂直移点中心转动；卡当驱动销(22)的轴心被限制在“门氏杆”背后对称的纵槽内，迫使直线轨迹点和圆轨迹点运动合成按椭圆运动规律驱动无固定支点的“门氏杆”在两折返点之间作竖向、半周期往复摆动；缩放仪上的固定点G与“门氏杆”固定铰连，缩放仪上的缩放点S被限制在“门氏杆”上的槽内受控于双平行四边形换向缩放机构，缩放仪上的踝关节点H按轨迹作抬腿“返回行程”，按轨迹作迈步“工作行程”；横向轴销(51)与脚机构(90)为地面附着适应机构。

2、如权利要求1所述的“门内马斯摆杆”与步行机械腿装置，其特征在于横轴线上横梁板(30)两端的对称销轴上的摇臂(81)，(82)分别与上下接触件(28)，(42)铰接，并与空套在“门氏杆”(12)直线轨迹点处轴销(34)或(34a)上与针轮(38)压合一体的小齿轮(32)或与伞齿轮(131)压合一体的环槽摩擦轮(38a)组成开、闭的换向机构；“门氏杆”的中、上段边缘凸耳(46)、(26)孔中安装着与小齿轮(32)啮合的齿条(44)，其下端在“门氏杆”槽中与滑块(62)上的凸耳座(50)固定，滑块(62)上的轴销(68)套上缩放仪的c杆和d杆限定缩放点S；“门氏杆”以最大的2α往复摆角从后折返点将要向前摆的瞬时，在定位点D信号控制下电磁锁销(64)松开滑块(62)，双平行四边形换向机构中的下接触件(42)呈平行四边形闭合状态，迫使针轮(38)或环槽摩擦轮(38a)以反时针方向转动，并通过齿条(44)把缩放点S沿直槽向上移动或通过传动件(133)迫使缩放点S以缩放中心Z为圆心转动，再经缩放比适当放大后，使得踝关节点H从后折返点的延长线上逐步抬升至纵轴线上O₂点时，针轮(38)或环槽摩擦轮与上接触件(28)接触后顺时针转动，使H点逐步下落至前折返点的瞬时，就完成了HO₂H’的抬升又下落的“返回行程”半周期的轨迹线，同样在定位点D信号控制下电磁锁销(64)锁住滑块(62)，双平行四边形换向机构中的上下接触件(28)，(42)呈矩形的松开状态，这样缩放仪上的G点S点都被固定，“门氏杆”按H’O₁H的椭圆曲线轨迹完成迈步的“工作行程”。

3、如权利要求1或2所述的“门内马斯摆杆”与步行机械腿装置，其特征在于内齿圈(16)是偶数齿，与内齿圈套(14)压合后装入同轴线的壳体(10)之中，内齿圈(16)节圆直径与横轴线重合，在互成180°的两凹齿平分线的齿根处装有信号开合的触针稍稍凸起于齿根之中，选行星齿轮(18)某凸齿平分线上节点为信号定位点D与内齿圈(16)带触针的某个凹齿啮合组成卡当行星传动，当输入轴(6)每转一周，则行星齿轮(18)上信号定位点D的齿顶轮流碾压两凹齿内触针各一次，产生固定信号周期且不会因“门氏杆”的摆角大小而变化，旋转内齿圈套(14)把信号定位点D从横轴线转移到与纵轴线重合时，卡当驱动销(22)轴心只能在过几何中心O的纵轴线上作上下直线运动，故动力被切断，“门氏杆”被锁定成为步幅为零的站立档，在0°至90°之间改变信号定位点D与壳体(10)之间的相位角，可选择有级档或无级档的任意大小步幅的变化。