[发明专利]用于控制电动机的设备

权利要求书

1．用于控制电动机的设备包括：

机械系统，安装有负载机械，传输功率的传输机构，和电动机，它通过所述传输机构驱动负载机械；

模拟器部分，配备有包括机械系统的数值模型，模拟控制部分，通过使用所述数值模型的可看到的状态量来提供转矩指令给数值模型，以及估值部分，提供控制参量给模拟控制部分和实际控制部分；以及

实际控制部分，具有与模拟部分相同的结构，其中来自实际系统的可看到的状态量被用作为输入；以及其中实际控制部分提供转矩信号到作为驱动源的电动机。

2．如权利要求1中阐述的、用于控制电动机的设备，其特征在于，其中所述设备配备有用于提供由所述模拟部分的估值部分得到的控制参量给实际控制部分的装置，这些参量是在实际运行以前在所述模拟部分被驱动以后被提供的，以及用于估计所述数值模型的特性的模拟估值函数满足事先确定的初始条件。

3．如权利要求2中阐述的、用于控制电动机的设备，其特征在于，其中所述设备配备有数值模型，它根据模拟转矩，相对于给定的实际位置指令，提供模拟速度信号和模拟位置信号；模拟PID控制部分，它根据所述数值模型的模拟速度信号和模拟位置信号，提供模拟转矩指令给所述数值模型；以及实际PID控制部分，它根据所述实际位置指令、实际位置信号和实际速度信号，提供实际转矩信号。

4．如权利要求2中阐述的、用于控制电动机的设备，其特征在于，其中所述设备配备有数值模型，它根据模拟转矩指令，相对于给定的实际位置指令，提供模拟位置信号；模拟PID控制部分，它根据所述数值模型的模拟位置信号，提供模拟转矩指令给所述数值模型；以及实际PID控制部分，它根据所述实际位置指令和所述实际位置信号，提供实际转矩信号。

5．如权利要求2中阐述的、用于控制电动机的设备，其特征在于，其中所述设备配备有数值模型，它根据模拟转矩指令，相对于给定的实际速度指令，提供模拟速度信号；模拟PID控制部分，它根据所述数值模型的模拟速度信号，提供模拟转矩指令给所述数值模型；以及实际PID控制部分，它根据所述实际速度指令和实际速度信号，提供实际转矩信号。

6．如权利要求3中阐述的、用于控制电动机的设备，其特征在于，其中所述设备配备有模拟控制部分，包含模拟PID控制部分，它根据所述数值模型的模拟速度信号和模拟位置信号提供模拟转矩指令给所述数值模型，和模拟补偿部分；以及实际控制部分，包含实际PID控制部分，它根据实际位置指令，实际位置信号和实际速度信号提供实际转矩信号，和实际补偿部分。

7．如权利要求4中阐述的、用于控制电动机的设备，其特征在于，其中所述设备配备有模拟控制部分，包含模拟PID控制部分，它根据所述数值模型的模拟信号提供模拟转矩指令给所述数值模型，和模拟补偿部分；以及实际控制部分，包含实际PID控制部分，它根据实际位置指令和实际位置信号提供实际转矩信号，和实际补偿部分。

8．如权利要求5中阐述的、用于控制电动机的设备，其特征在于，其中所述设备配备有实际控制部分，包含模拟PID控制部分，它根据所述数值模型的模拟速度信号提供模拟转矩指令给所述数值模型，模拟补偿部分，实际PI控制部分，它根据实际速度指令和所述实际速度信号提供实际转矩信号，和实际补偿部分。

9．如权利要求3中阐述的、用于控制电动机的设备，其特征在于，其中所述设备配备有模拟控制部分，它由以下部分构建：模拟PID控制部分，它根据所述数值模型的模拟速度信号和数值模型的模拟位置信号提供模拟转矩指令给所述数值模型，和模拟补偿部分，包含多种类型的模拟补偿器；以及实际控制部分，它由以下部分构建：实际PID控制部分，它根据实际位置指令，所述实际位置信号和所述实际速度信号提供实际转矩信号，和实际补偿部分，包含多种类型的所述模拟补偿器。

10．如权利要求4中阐述的、用于控制电动机的设备，其特征在于，其中所述设备配备有模拟控制部分，它由以下部分构建：模拟PID控制部分，它根据所述数值模型的模拟位置信号提供模拟转矩指令给所述数值模型，和模拟补偿部分，包含多种类型的模拟补偿器；以及实际控制部分，它由以下部分构建：实际PID控制部分，它根据实际位置指令和所述实际位置信号提供实际转矩信号，和实际补偿部分，包含多种类型的模拟补偿器。