[发明专利]机器人控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制装置，由控制机器人的驱动源的伺服放大器，向前述伺服放大器输出驱动控制指令的辅助控制装置，经由通信机构向前述辅助控制装置输出机器人动作用控制指令，并与辅助控制装置分别设置的主控制装置组成。

2.权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，在前述主控制装置中备有非易失的数据存储装置和连接到数据总线的外部接口。

3.权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，前述主控制装置由个人计算机构成。

4.权利要求1至3中的任何一项中所述的机器人控制装置，其特征在于，在主控制装置内备有储存在设在前述主控制装置的数据存储装置中的数据的备份用的辅助存储装置。

5.权利要求2至4中的任何一项中所述的机器人控制装置，其特征在于，前述主控制装置的数据存储装置是硬盘驱动器。

6.权利要求2至4中的任何一项中所述的机器人控制装置，其特征在于，前述主控制装置的数据存储装置是快闪存储器。

7.权利要求1至6中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中把根据储存在主控制装置的数据存储装置中的机器人的示教位置数据，在前述主控制电路中进行运算的机器人位置控制指令，从主控制装置向辅助控制装置发送。

8.权利要求1至7中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中伺服控制电路根据从主控制装置向辅助控制装置发送的伺服放大器的接通/切断控制信号来进行伺服放大器的接通/切断控制。

9.权利要求1至8中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中伺服控制电路根据从主控制装置向辅助控制装置发送的机器人动作的暂时停止信号和再次起动信号来进行伺服放大器的控制的暂时停止和再次起动。

10.权利要求1至9中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中在辅助控制装置中设置定时器机构，设置在辅助控制装置未接收到从主控制装置发送的机器人控制指令的未接收时间超过规定时间的场合，停止伺服放大器的机器人停止机构。

11.权利要求1至9中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中设有从辅助控制装置向主控制装置发送信号，在与该信号相对应的信号未从主控制装置向辅助控制装置返回的场合停止伺服放大器的机器人停止机构。

12.权利要求1至11中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中在主控制装置上设置定时器机构，在主控制装置上设置在主控制装置未接收到来自辅助控制装置的信号超过规定时间的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的故障判断机构。

13.权利要求1至12中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中在主控制装置上设置在与从主控制装置向辅助控制装置所发送的信号相对应的信号未从辅助控制装置返回的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的判断机构。

14.权利要求1至13中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中设置经由通信机构与主控制装置连接起来的中央控制装置，同时在前述中央控制装置上设置定时器机构，在中央控制装置上设置在中央控制装置未接收到来自主控制装置的信号超过规定时间的场合，判断成主控制装置或通信机构的故障的判断机构。

15.权利要求1至13中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中设置经由通信机构与主控制装置连接起来的中央控制装置，同时在中央控制装置上设置在与从中央控制装置向主控制装置发送的信号相对应的信号未从主控制装置返回的场合，判断成主控制装置的故障的判断机构。

16.权利要求14或15所述的机器人控制装置，其特征在于，前述中央控制装置是个人计算机。

17.权利要求1至16中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中作为通信机构采用RS-232C的通信电缆。

18.权利要求1至16中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中作为通信机构采用RS-422的通信电缆。

19.权利要求1至16中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中作为通信机构采用光纤通信电缆。

20.权利要求1至16中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中作为通信机构采用以太网通信电缆。