[实用新型]机械马

说明书

本实用新型涉及一种机械马。

发明人在专利号为ZL92231444.6的“机械马车”中公开了一种机械马的机构，该组机构的杆件数较多，仿生形态不能理想。

本实用新型的目的在于提供一种机构运动更为仿生的机械马，并且机构更为简单。

本实用新型的目的是这样实现的：其行走装置是并联于同一曲柄的具有一定相位差的四组平面八杆机构构成，每条马腿包含一组平面八杆机构，其特征在于每组平面八杆机构包括机架、大腿杆、小腿杆、前摆杆、后摆杆、前连杆、后连杆及各铰接点，曲柄与后摆杆铰接，后摆杆与前摆杆铰接，后摆杆与后连杆铰接，前摆杆与机架铰接，前摆杆与前连杆铰接，前连杆与小腿杆铰接，大腿杆与小腿杆铰接，后连杆与大腿杆铰接。

本实用新型与已有技术相比，机构更加简单，机构的运动更能符合马的动作形态。

下面结合附图对本实用新型作进一步的详细描述；

图1为本实用新型马腿机构立地状态示意图；

图2为本实用新型马腿机构离地状态示意图；

图3为本实用新型机械马结构示意图。

参照附图，机械马的马腿动作分别由一组平面八杆机构完成，由于每条马腿的动作具有一定的相位差，所以四组平面八杆机构也相应有一定的相位差，这样使马腿的动作更为接近真实的动作。

连杆机构中马每一侧面的的平面八杆机构共同由一曲柄带动，马腿两侧面的平面八杆机构的动力曲柄相并联，使马腿的动作能够协调起来。

每组平面八杆机构包括机架3、7、10、大腿杆4、小腿杆5、前摆杆8、后摆杆2、前连杆6、后连杆9及各铰接点A-J，曲柄1与后摆杆2铰接于I点，后摆杆2与前摆杆8铰接于G点，后摆杆2与后连杆9铰接于H点，前摆杆8与机架7铰接于F点，前摆杆8与前连杆6铰接于E点，前连杆6与小腿杆5铰接于D点，大腿杆4与小腿杆5铰接于C点，后连杆9与大腿杆4铰接于B点。

机架3、7、10为马体内的固定点。

为使前腿与后腿的形态更加逼真，前腿与后腿的尺寸应有所区别。