[发明专利]自动导向车辆的定位方法

权利要求书

1、一种通过检测匿名反射器(R₁-R₁₁)的角位来确定一自动导向车辆的位置的方法，从而

a)这些匿名反射器布置在一个有限运输区中的各位置上，

b)反射器(R₁-R₁₁)的位置被存储在存储器中，

c)从一车辆(10)上发出一覆盖一搜索扇形区的射束(B)，

d)在该搜索扇形区的范围内检测反射物体相对于车辆(10)的一基准方向(D)的角位后确定相应角度值，其特征在于，

e)存储在该扇形区内被确定的多个角度值，最初使用下述步骤关联各反射器的角位，并确定车辆(10)的位置：

i选择在该扇形区内合适分布的由至少三个角度值构成的一阵列，

ii使这些角度值与各反射器发生关联，根据假设反射器的已知位置确定车辆的假设位置，

iii如果根据这种方法确定的车辆位置在该运输区的某一部分中，则使其他角度值与各反射器发生关联，

iv对于每一角度值，确定所检测角度值与预期角度值之间的偏差，该预期角度值在车辆位置与已知反射器之间，

v对于所选择反射器的一适当多的组合反复进行这些步骤，

f)以及在各关联中选择与车辆假设位置最一致的一种组合。

2、按权利要求1所述的方法，其特征在于，

不断确定反射器(R₁-R₁₁)与车辆(10)上一基准点之间的距离，以及

确定这些距离值与所存储的反射器位置与车辆假设位置之间的相应距离之间的一关系，如果该关系在一预期区间内，则接受与已知反射器的关联。

3、按权利要求1所述的方法，其特征在于，

在扇形区内移动射束的扫动过程中，不断检测反射信号的持续时间，从而确定持续时间值，

确定持续时间值与预期值之间的关系，以及

如果该关系在一预期区间内，则接受与已知反射器的关联。

4、按权利要求1所述的方法，其特征在于，

检测强度，从而确定从反射物体的反射的强度值，

在所确定强度值与反射信号在所测量距离上的预期强度值之间建立一关系，以及

如果该关系在一预期区间内，则接受与已知反射器的关联。

5、按权利要求2所述的方法，其特征在于，

反射器(R₁-R₁₁)呈平面状，

把一从一反射器(R₁-R₁₁)反射的信号在不同距离上的预期强度作为强度基准值，

把一从一反射器(R₁-R₁₁)反射的信号在不同距离上的预期持续时间作为持续时间基准值，

把从一反射器(R₁-R₁₁)反射的信号随反射器(R₁-R₁₁)与法线方向之间的角位而变的预期强度作为一角度因素，

射束在搜索扇形区内不断扫动的过程中，不断检测反射信号的持续时间，从而确定持续时间的值，

根据所检测持续时间与持续时间基准值之间的关系确定反射器(R₁-R₁₁)与车辆(10)的法线方向之间的角位，

检测强度并确定从反射物体的反射的强度值，

按照强度基准值和角度因素调节在与基准点之间的测量距离上的一反射器(R₁-R₁₁)的预期强度值，以及

如果所确定的强度值落在所调节强度值周围的预期区间内就接受与已知反射器的关联。

6、按权利要求1所述的方法，其特征在于，

调制所发出的射束(B)，

比较所收到的来自于运输区中的物体的反射与所发出射束的时间延迟，以及

根据所发出射束的某一相位与所接收射束的相应相位之间的时间延迟确定车辆(10)与物体之间的距离。

7、按权利要求6所述的方法，其特征在于，

用频率约为2MHz的一方波调制所发出信号。

8、按权利要求1所述的方法，其特征在于，

所发出射束(B)为一激光光束。

9、按权利要求1所述的方法，其特征在于，

所发出射束(B)由微波辐射构成。