[实用新型]一种简易自动机械手

说明书

本实用新型涉及一种夹持搬运装置，是一种简易自动机械手。

夹持和搬运是机械手的两个基本动作，用途广泛，但目前机械手一般采用液压或气动传动系统，结构复杂，且需要复杂的电气系统控制机械手动作，制造成本高，难以在一些简易的设备上得到推广。

本实用新型的目的是提供一种简易自动机械手，实现夹持和搬运动作。

本实用新型主要由滑杆、缸体、阻尼活塞、带爪杠杆、退物顶杆等组成。在气缸或电机带动的连杆驱动下，滑杆往复直线运动一次可完成：张开手爪下降、夹持物品上升、张开手爪上升、顶杆推出物品上升、张开手爪下降的循序连贯动作。

附图是本实用新型自动取瓶盖的轴剖面示意图。

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。

图中：1．滑杆2．缸体3．长销4．退物顶杆5．复位弹簧6．带爪杠杆7．小轴8．阻尼活塞9．柱销10．阻尼弹簧

滑杆(1)上端可与连杆相连接，下端固定有铰链，滑杆可在缸体内上下自由滑动。

缸体(2)内腔有两个大小不等的内径，大径略大于阻尼活塞(8)的外径，小径可强迫手爪张开，缸体上部圆周上钻有小孔，保证缸体内气压不因活塞上下移动而改变。且该小孔藏于小径腔之后，防止长销(3)从孔中滑出。

长销(3)长度略小于缸体(2)内腔的大径，固定于退物顶杆(4)的孔内，可在阻尼活塞(8)的长槽内上下移动。

退物顶杆(4)上钻有一孔，孔中可置长销(3)，在长销(3)带动下退物顶杆(4)可把手爪内的物品推出手爪腔外。

复位弹簧(5)是一种压簧，在弹簧力作用下可把退物顶杆复位。

带爪杠杆(6)下端是手爪，上端有一滑槽，该滑槽可在铰链上自由滑动。

小轴(7)固定于阻尼活塞(8)上，带爪杠杆可在小轴(7)上自由转动。

阻尼活塞(8)圆周上均布有多个深孔，孔内置有阻尼弹簧(10)和柱销(9)。阻尼活塞(8)中心有通孔，孔中置有退物顶杆(4)和复位弹簧(5)，阻尼活塞(8)的上部还开有长槽，长销(3)可在槽内自由上下移动，下部内腔用于置入物品，下部的外径起限位作用，防止手爪夹持过紧而损坏物品。

柱销(9)在阻尼弹簧(10)作用下紧触缸体，产生足够的摩擦阻力。

阻尼弹簧(10)是一种压簧，调节弹簧力可调节缸体对阻尼活塞的阻力。

下面以开瓶盖为例，对本实用新型的工作原理进行说明，如图所示是本实用新型在滑杆下移至最低位置时的轴剖面示意图。

把缸体(2)和瓶身固定于支架上，当滑杆(1)在外力作用下，手爪张开，下移至最低位置，瓶盖恰好位于手爪内部，这时若向滑杆(1)施一向上的拉力，缸体(2)对柱销(9)产生一向下的摩擦阻力，该摩擦阻力通过阻尼活塞(8)使小轴(7)对带爪杠杆(6)施一向下的拉力，同时外力通过滑杆(1)的铰链对带爪杠杆(6)的滑槽施一压力，由以上两个力的作用，带爪杠杆(6)的手爪夹紧，触及阻尼活塞(8)下部的限位外径，此时瓶盖被夹紧，瓶子不破裂，同时外力克服缸体(2)对柱销(9)的摩擦阻力带动滑杆(1)、带爪杠杆(6)、阻尼活塞(8)以及所夹持的瓶盖上升，当带爪杠杆(6)的肩部触及缸体(2)内腔的小径时，带爪杠杆(6)的手爪张开，释放被夹持的瓶盖，这时可能因瓶盖变形而难以自动退出手爪内腔。

这时滑杆(1)继续上升，长销(3)触及缸体(2)内腔小径的端面无法继续上升，即长销(3)带动退物顶杆(4)把所夹持的物品推出手爪内腔。因长销(3)略低于带爪杠杆(6)的肩部，保证了退物顶杆推出物品总是在手爪释放物品之后。

这样就实现了单个瓶子的开盖过程，若再配给自动送瓶机构就可实现连续自动开盖。

以上所述的是本实用新型自动开瓶盖的一种应用实例。此外，本实用新型还可用于自动拨铁钉、夹持和搬运含有球体或圆柱体的物品。