[发明专利]控制焊接机器人的方法和装置

权利要求书

1．一种用于控制焊接机器人的方法，该焊接机器人有一个支承被焊接工件的托架和一个能够与焊件作相对运动的焊炬，该方法包括的步骤有：

当焊件和焊炬沿着一条预定的焊道彼此作相对运动时，在预先确定的初始焊接条件下对焊件进行焊接；

在焊道上确定一个改变点，在该改变点处至少有一个焊接条件应当改变，并确定焊接条件的改变数值；

当焊接作业和焊件的相对运动还在继续时，用改变点的改变数值去修改焊接条件。

2．按照权利要求1所述的控制焊接机器人的方法，其特征在于，焊接条件至少包括从由焊接电压，焊接电流和相对运动速度组成的参数群中选取的一个。

3．按照权利要求2所述的控制焊接机器人的方法，其特征在于，还包括的步骤有：

测定焊件上的一个被焊接部分的温度；以及当温度高于某一预先确定的数值时，将焊接电压和焊接电流中的至少一个降低一预定的数量。

4．按照权利要求2所述的控制焊接机器人的方法，其特征在于，还包括一个测定焊件上的一个被焊接部分的温度的步骤，随着温度的增加，焊件相对运动速度也增加。

5．按照权利要求1所述的控制焊接机器人的方法，其特征在于，

焊件具有圆柱形状，被支承在工件托架上并可绕托架中心轴线旋转，

焊道是一条环绕中心轴线的圆周线，以及

在焊件的至少一个旋转区段上，焊件的旋转速度随着焊件的旋转角度呈线性地增加或减少。

6．按照权利要求5所述的控制焊接机器人的方法，其特征在于，焊件的旋转速度在预定的初始旋转区段内保持不变。

7．按照权利要求5所述的控制焊接机器人的方法，其特征在于，焊件的旋转速度在预定的最终旋转区段内保持不变。

8．一种用于控制焊接机器人的装置，该机器人有一个支承被焊接工件的托架和一个焊炬，焊炬在沿着一条预定的焊道上与焊件作相对运动时，在预定的焊接条件下对焊件进行焊接加工，该装置包括：

一个数值改变确定部分，用来确定焊道上改变点的位置，在该改变点上至少有一个焊接条件需要改变，并确定焊接条件的改变数值；以及

一个控制部分，它在焊接作业及焊件的相对运动还在继续时，用改变点处的改变数值去修改焊接条件。

9．按照权利要求8所述的控制焊接机器人的装置，其特征在于，焊接条件至少包括从由焊接电压，焊接电流和相对运动速度组成的参数群中选取的一个。

10．按照权利要求9所述的控制焊接机器人的装置，其特征在于，还包括一个测定焊件的一个被焊接部分的温度的温度传感器，当温度高于某预定值时，数值改变确定部分计算焊接电压和焊接电流中至少一个的改变数值。

11．按照权利要求9所述的控制焊接机器人的装置，其特征在于，还包括一个测定焊件的一个被焊接部分的温度的温度传感器，当温度逐渐增加时，数值改变确定部分计算相对运动速度的改变值。