[发明专利]用于控制机器人的最佳增益设定算法

权利要求书

1.一种用于控制机器人的最佳增益设定算法，根据从操作机器人的伺服电机反馈回的输出值中反映增益的反馈控制值来控制机器人，所述最佳增益设定算法包括以下步骤：

在通过反映每个可应用的增益来控制机器人的同时，获得目标控制值和反馈控制值之间的每个代表偏差值；以及

选择产生最小代表偏差值的增益作为最佳增益。

2.如权利要求1所述的最佳增益设定算法，其中所述代表偏差值是与所述机器人的轴的伺服电机对应的偏差值的平均值。

3.如权利要求2所述的最佳增益设定算法，其中所述获得每个代表偏差值的步骤包括以下子步骤：

获得与每个增益对应的偏差值的平方；以及

获得平方的和的平方根。

4.一种在包括以下步骤的机器人控制系统中：把目标控制值施加到用来驱动机器人的伺服电机(S11)，通过把设定的增益反映到伺服电机的输出值来获得反馈控制值(S12)，以及根据目标控制值和反馈控制值之间的偏差值来调整目标控制值(S13)，把增益设定到要在所述步骤S12中使用的最佳值的用于控制机器人的最佳增益设定算法，包括以下子步骤：

(21)由操作员输入所述机器人的路径；

(22)根据输入的路径通过反映增益执行所述步骤S11、S12和S13；

(23)获得目标控制值和反馈控制值之间的代表偏差值；

(24)存储增益和相应的代表偏差值；

(25)为每个可应用的增益重复所述步骤22、23和24；以及

(26)从在所述步骤24中存储的数据中，选择产生最小代表偏差值的增益作为最佳增益。