[发明专利]工程车辆的摇动控制装置、重心位置推定装置及重心位置推定方法

说明书

本发明涉及叉车等工程车辆的摇动控制装置。更详细地，本发明涉及使车轮相对于可摇动支承的车轴不能摇动地锁止的摇动控制装置。本发明还涉及用于推定工程车辆前后方向的重心位置的推定装置及推定方法。

一般地，在叉车等工程车辆中，将后轮相对于支承车轴可摇动地安装。因此，即使当车辆在凹凸不平的行驶面上行驶的情况下，由于车轴可使全体车轮总是接地于行驶面上地摇动，因此车辆可稳定地行驶。但是，在车辆转向时，由于传给车辆的离心力而使车体倾斜，从而使得其行驶稳定性下降。

因此，在特开昭58-211903号公报中公开了当传给叉车的离心力在预定值以上时，通过固定机构使车轴相对于车体不能摇动地固定的技术。这样，当传递给叉车的离心力变大时，可抑制转向时车体的倾斜，使得叉车以稳定的姿势转向。

此外，特开昭58-167215号公报中公开了当叉车的叉架上载置的负荷重量在预定值以上、且叉架上升到预定高度以上时，通过固定机构使车轴相对于车体不能摇动地固定的技术。即，当叉架上装载的负荷重量较重且该负荷处于较高位置时，由于叉车的重心位置变高，因此叉车将不稳定。但是，在上述情况中，由于车轴相对于车体被固定，因此叉车可以以稳定的姿势进行工作和转向。    

然而，在车轴相对于车体被固定的情况下，由于车轴不能根据行驶面的形状变化而摇动，在前轮与后轮4个车轮中总有一个车轮可能从行驶面上跳起。例如，在叉架上装载的负荷较轻的情况下，或者在叉架上未装载负荷的情况下，由于叉车的重心位于后侧位置，因此两个前轮中总有一个车轮可能跳起。此外，在较重的负荷装载于叉架的情况下，由于叉车的重心向前侧移动，因此两个后轮中总有一个车轮可能从行驶面上跳起。

通常，叉车的前轮为驱动轮。因此，当前轮从行驶面上跳起，或者当相对于行驶面前轮的附着力减小时，由于前轮空转使其驱动力难以可靠地传递给行驶面。因此叉车不能平顺地行驶。

本发明旨在解决上述问题，其第一个目的是提供一种摇动控制装置，它能使驱动轮的驱动力不受损失、根据车辆前后方向的重心位置使车轴不能摇动地锁止。

本发明的第二个目的是提供能正确推定车辆前后方向的重心位置的重心位置推定装置及重心位置推定方法。

为达到上述目的，本发明提供了用于控制相对于工程车辆的车架而能上下方向摇动地支承的车轴的摇动控制装置。所述车辆具有沿其前后方向以预定间隔配置的前轮及后轮、用于搭载所装载的负荷的搭载部、使所述车轴不能摇动地锁止的锁止机构，所述前轮和后轮支承在所述车轴上，前轮和后轮之一为用于将其驱动力传递给行驶面的驱动轮，所述摇动控制装置包括：用于检测车辆前后方向的重心位置的检测装置；和根据检测装置所检测出的重心位置、控制所述锁止机构的控制装置。

此外，本发明提供了一种用于推定工程车辆前后方向的重心位置的装置，其中所述车辆具有用于搭载所装载负荷的搭载部，该搭载部可相对于车架倾斜和升降。所述推定装置包括：用于检测搭载部的倾角的倾角检测器；用于检测搭载部的高度的高度检测器；用于检测搭载部上所装载负荷的重量的重量检测器；以及用于根据所检测出的倾角、高度、及重量来推定车辆前后方向的重心位置的推定单元。

本发明还提供了一种用于推定工程车辆前后方向的重心位置的方法，其中所述车辆具有用于搭载所装载负荷的搭载部，该搭载部可相对于车架倾斜和升降。所述推定方法包括：检测搭载部的倾角的步骤；检测搭载部的高度的步骤；检测搭载部上所装载负荷的重量的步骤；根据所检测出的倾角、高度、及重量来推定车辆前后方向的重心位置的推定步骤。

图1为概略地表示本发明具体化的一实施例的摇动控制装置的构成图；

图2为概略地表示车轴锁止机构的构成图；

图3为叉车的侧面图；

图4为表示叉车的电气构成的视图；

图5为表示叉车转动时横向加速度及偏摆率变化的视图；

图6(a)及图6(b)分别为说明基于与横向加速度相关的判定值而设置标志处理的视图；

图7(a)及图7(b)分别为摇动控制处理的流程图；

图8为表示用于推定重心位置的图；

图9为表示用于推定重心位置的图；

图10为表示用于推定重心位置的图；

图11为用于说明重心位置及判定值的图。