[发明专利]防闭锁制动系统,控制起点确定方法及车轮参数控制器

权利要求书

1.一种防闭锁制动控制器包括：

轮速检测装置，用于按照给定的采样间隔检测轮速；

转矩梯度估算装置，它按照上述轮速检测装置检测的关于轮速的时序数据估算出相对于滑动速度的摩擦转矩梯度；以及

用于控制作用在车轮上的制动力的控制装置，使得上述转矩梯度估算装置估算出的摩擦转矩梯度落入包括一个参考值的预定范围之内。

2.按照权利要求1的防闭锁制动控制器，其特征是上述转矩梯度估算装置包括：

第一计算装置，用于按照关于轮速的时序数据计算出关于车轮加速度的物理参数以及关于车轮加速度变化的物理参数；以及

第二计算装置，用于按照上述第一计算装置计算的关于车轮加速度的物理参数以及关于车轮加速度变化的物理参数计算出一个物理参数，用来代表关于车轮加速度的物理参数随时间的变化以及关于车轮加速度变化的物理参数随时间的变化，并且根据由此计算出的这一物理参数来估算摩擦转矩的梯度。

3.按照权利要求2的防闭锁制动控制器，其特征是上述第二计算装置采用一个梯度模型来模拟摩擦转矩和制动力被施加到车轮上时获得的运动状态，梯度模型中的摩擦转矩按照相对于滑动速度的摩擦转矩梯度线性地变化；

预先将这种模拟的运动状态转换成作为待识别参数的相对于滑动速度的摩擦转矩梯度，关于车轮加速度的物理参数以及关于车轮加速度变化的物理参数之间的关系；以及

按顺序为上述关系提供关于轮速的时序数据，对由此获得的数据采用在线系统识别方法，从中估算出相对于滑动速度的摩擦转矩梯度。

4.按照权利要求3的防闭锁制动控制器，其特征是上述第一计算装置按照以下公式来计算关于车轮加速度的物理参数： Φ i [ K ] = τ { ω i [ K - 1 ] - ω i [ K - 2 ] } / J 1 ]]>其中的ωi[K]表示与在时间K(K＝1，2.....)的采样点上检测到的第i个车轮的速度有关的时序数据，τ表示采样间隔，而J是车轮的惯量。

按照以下公式计算与车轮加速度的变化有关的物理参数：

Yi[K]＝-ωi[K]+2ωi[K-1]-ωi[K-2]另外，上述第二计算装置根据以下递归公式估算出物理参数θi，它代表与车轮加速度有关的物理参数随时间的变化和与车轮加速度的变化有关的物理参数随时间的变化： L i [ k ] = p i [ k - 1 ] φ i [ k ] λ + φ i [ k ] T p i [ k - 1 ] φ i [ k ] ]]> p i [ k ] = 1 λ [ p i [ k - 1 ] - p i [ k - 1 ] φ i [ k ] φ i [ k ] T p i [ k - 1 ] λ + φ i [ k ] T p i [ k - 1 ] φ i [ k ] ] ]]>其中的λ是一个遗忘系数，而“T”是矩阵的移项，并且

获得估算值θ_i矩阵的第一元素，将其作为相对于滑动速度的摩擦转矩梯度。