[发明专利]用于深度建模并提供运动物体的深度信息的方法和设备

权利要求书

1.一种用于在至少包括两个帧的图象序列中估计深度的方法，其特征在于，所述方法包括所述步骤：

(1)选择并表述可辨认点的特性，

(2)对于在每个帧中的每个点检查它是可见的还是遮断的，将这种遮断数据收集在遮断表中，从而每个帧与在所述表中的每行相对应而每个点与在所述表中的列相对应，因此把大的值赋予在与可见点相应的所述表中的元素，而把小的值赋予在与遮断点相应的所述表中的元素。

(3)执行关于所述遮断表的主分量分析，结果导致称为得分矢量的列矢量和称为输入矢量的行矢量，带有每个帧的值的一个得分矢量和带有每个点的值的一个输入矢量的集合称为因数，和

(4)将所述第一因数的所述输入矢量的每个元素的所述数字值作为关于所述相应点的深度信息输出，其中大的数字值表示点在所述摄像机或观测值的附近，而小的数字值表示点在远方。

2.一种用于在至少包括两个帧的图象序列中估计深度的方法，其特征在于，所述方法包括所述步骤：

(1)选择并表述可辨认点的特性，

(2)对于在每个帧中的每个点检查它是可见的还是遮断的，将这种遮断数据收集在遮断表中，从而遮断的每个观测与所述表中的一行对应而每个点与所述表中的列对应，并因此赋予被遮断点小的值，赋予遮断点大的值，而且将所述剩余点标记为丢失值，

(3)运用可以处理丢失值的方法执行关于所述遮断表的主分量分析，结果导致称为得分矢量的列矢量和称为输入矢量的行矢量，和

(4)将所述第一因数的所述输入矢量的每个元素的所述数字值作为关于所述相应点的深度信息输出，其中大的数字值表示点在所述摄像机或观测者的附近，小的数字值表示点在远方，而且丢失值表示可以具有任何深度的点。

3.一种用于在至少包括两个帧的图象序列中估计深度的方法，其特征在于，所述方法包括所述步骤：

(1)选择并表述可辨认点的特性，

(2)对于在每个帧中的每个点检查它是可见的还是遮断的，将这种遮断数据收集在遮断表中，从而每个帧与在所述表中的每行相对应而每个点与在所述表中的一组列相对应，因此对于每个点，存在代表遮断的一列和对于所述图象的每个所述坐标方向的一列，并因此对于每个帧的每个点，如果它是可见的那么赋予在所述第一列中的所述元素大的值，而如果它是不可见的那么赋予它小的值，而且对于点是可见的情况，根据所述图象方向的所述点的所述图象坐标赋予在每个所述剩余列中的元素一个值，或者对于所述点是不可见的情况，将它标记为丢失值，

(3)运用可以处理丢失值的方法执行主分量分析，结果导致称为得分矢量的列矢量和称为输入矢量的行矢量，带有每个帧的值的一个得分矢量和带有每个点的值的一个输入矢量的集合称为因数，

其中所述第一因数的所述输入矢量包括与每个点相应的一组值，和

(4)将在所述组中的第一数字值作为关于所述点的深度信息输出。

4.一种用于在至少包括两个帧的图象序列中估计深度的方法，所述方法包括所述步骤：

(1)-(3)如权利要求1、2或3的任一权利要求所述的步骤(1)-(3)，

其特征在于，所述方法还包括所述步骤：

(4)选择相关因数的数目，从而所述数目大于或等于1，但小于或等于在所述序列中的帧的数目，

(5)对于每个帧，将与所述帧相应的所述得分和所述相关因数的所述输入矢量相乘，因此获得对于所述帧的所述数据的重建，

其中对于每个点，所述遮断数据的所述重建的所述相应因数代表对于所述相应帧的所述点的所述深度。

5.一种用于在至少包括两个帧的图象序列中估计深度的方法，所述方法包括所述步骤：

(1)-(3)对于除了所述帧之外的所述序列的每个帧执行如权利要求1、2或3的任一权利要求所述的步骤(1)-(3)或权利要求4所述的步骤(1)-(4)，

其特征在于，所述方法还包括所述步骤：

(4)在与所述其它帧相应的得分的基础上，内插或外推与所述帧相应的得分，

(5)将根据步骤(4)内插或外推的得分与所述找到的输入矢量相乘，因此获得在所述帧中的所述遮断数据预报，

其中对于每个点，所述遮断数据的所述预报的所述相应元素代表对于所述帧的所述点的所述深度。