[发明专利]运输车辆和方法

权利要求书

1.一种用于在可能是不规则表面的地面上输送的车辆，这种车辆包括：

(a)一个用于支承人的支架；

(b)一个接触地面的模件，它安装在上述支架上，能够运动，用于使支承在支架中的人悬在上述表面上，上述接触地面的模件的运动方向形成了前后平面和横向平面；上述支架和接触地面的模件是一个总成中的部件；

(c)一个安装在上述装置上的马达驱动装置，用于使该装置和人在上述表面上行进；

(d)一个控制回路，在该回路中包括上述马达驱动装置，用于借助于上述马达驱动装置的运转，以动态方式加强在前后平面上的稳定性。

2.如权利要求1所述的车辆，其特征在于，上述接触地面的模件设置成在许多横向位置上接触地面，并且在行进时，在一个构形中使支架中的人悬在上述表面上，如果没有上述控制回路，该构形将至少在一部分时间内在前后平面上失去固有的稳定性，然而，它在横向平面上是比较稳定的。

3.如权利要求2所述的车辆，其特征在于，上述接触地面的模件包括一对互相横向布置的接触地面的构件。

4.如权利要求3所述的车辆，其特征在于，各接触地面的构件包括若干轮子，上述车辆还包括：

轮子控制装置，用于分别控制各轮子的转动，该轮子控制装置有一个利用上述控制回路的平衡模式，在该模式中，轮子都以这样的方式驱动，即，以能维持车辆在前后平面上的平衡的方式驱动。

5.如权利要求3所述的车辆，其特征在于，各接触地面的构件包括一用于接触地面的轮子的轮子组，各轮子组都安装在一根横向布置的中心轴上，并用马达驱动，能绕该中心轴转动，各轮子组中的各个轮子安装在一根与中心轴平行的轴上，能够转动，这些轮子用马达驱动，能独立于轮子组进行转动。

6.如权利要求5所述的车辆，其特征在于，上述轮子组的中心轴布置成基本上互相重合。

7.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，从中心轴通过各轮子的直径的距离，大致与该轮子组中的各轮子相同。

8.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，各轮子组具有两个直径基本上相同的轮子。

9.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，各轮子组具有三个直径基本上相同的轮子。

10.如权利要求3所述的车辆，其特征在于，各接触地面的构件包括若干安装成轴向靠近，并且能够转动的弧形构件组，各组中的弧形构件安装在支承构件上，各支承构件用马达驱动，能绕一根中心轴转动。

11.如权利要求10所述的车辆，其特征在于，上述各弧形构件到径向的最外层的长度通常为一弧形的恒定的主半径，该弧形与半径等于上述长度的圆形相符。

12.如权利要求11所述的车辆，其特征在于，各弧形构件具有前后方向决定于该装置向前的运动的前端部分和尾端部分，在向前运动时，上述前端部分首先与地面接触，每一部分都有一个顶端，其中，弧形构件靠近各前端部分的顶端的圆弧半径稍小于这种构件的圆弧半径的主半径。

13.如权利要求11所述的车辆，其特征在于，各弧形构件具有前后方向决定于该装置向前的运动的前端部分和尾端部分，在向前运动时，上述前端部分首先与地面接触，每一部分都有一个顶端，其中，各弧形构件靠近其尾端部分的顶端的圆弧半径稍小于该构件的圆弧半径的主半径。

14.如权利要求11所述的车辆，其特征在于，各弧形构件具有前后方向决定于该装置向前运动的前端部分和尾端部分，在向前运动时，上述前端部分首先与地面接触，每一部分都有一个顶端，其中，各弧形构件靠近其至少一个端部的圆弧半径与圆弧的主半径不同。

15.如权利要求11所述的车辆，其特征在于，各弧形构件具有前后方向决定于该装置向前的运动的前端部分和尾端部分，在向前运动时，上述前端部分首先与地面接触，每一部分都有一个顶端，其中，各弧形构件的至少一个顶端是安装成能够偏斜的，并且连接在一个偏斜构件上，所以在动作时，圆弧的局部半径是可以改变的。

16.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，它还包括：

轮子组控制装置，用于控制各轮子组绕其中心轴的角度方向；以及

轮子控制装置，用于分别控制各轮子组的与地面接触的轮子。