[发明专利]向伺服电动机控制单元提供处理延时调整的位置数据的编码单元

权利要求书

1.一种伺服电动机控制单元，其特征在于：包含：

编码单元，包括：根据被检测目标的位置产生模拟信号的信号产生装置；对模拟信号取样并把模拟信号转换成数字数据的A/D转换器；从数字数据产生被测目标的位置数据的算术运算装置，以及用从当前取样和前面的取样得到的位置数据来预测在对模拟信号取样和输出位置数据所需要的延时时间期间产生的被测目标的位置变化，所述编码输出补偿装置把预测的位置变化加到当前取样位置数据上，产生预测位置数据；

伺服电动机；和

电动机驱动单元，包括：响应于位置命令值和当前取样位置数据之间的差值产生速度命令值的位置控制装置；响应于所述速度命令值和从预测的位置变化得到的速度反馈值之间的差值产生电流命令值的速度控制装置；根据当前磁极位置把从所述伺服电动机检测到的3相交流电流转换成转矩分量电流的转换装置；响应于所述电流命令值和与所述转换装置输出的转矩分量电流有关的电流反馈值之间的差值产生电压命令值的电流控制装置；以及响应于电压命令值和预测的位置数据确定的当前磁极位置之间差值输出3相电压的电压产生装置。

2.如权利要求1所述的控制单元，其特征在于所述伺服电动机为同步电动机。

3.一种编码单元，包含：

信号产生装置，根据被检测目标的位置产生模拟信号；

A/D转换装置，对模拟信号进行取样，并把模拟信号转换成数字数据；

算术运算装置，从数字数据产生被检测目标位置数据；以及

编码输出补偿装置，用从当前取样和前面的取样获得的位置数据，预测在对模拟信号取样和输出位置数据所需的延时时间期间发生的被测目标的位置变化，所述编码输出补偿装置把预期的位置变化加到当前取样的位置数据上，产生预期的位置数据，

其特征在于，所述编码输出补偿装置通过选择当前取样周期期间发生的位置变化的绝对值与前一取样周期期间发生的位置变化的绝对值中较小的一个值，预测其预期位置变化，此时假设取样周期期间选出的位置变化呈线性或曲线关系。

4.一种编码单元，包含：

信号产生装置，根据被测目标的位置产生模拟信号；

A/D转换装置，对模拟信号进行取样，并把模拟信号转换成数字数据；

算术运算装置，从数字数据产生被测目标的位置数据；和

编码输出补偿装置，它使用从当前取样和前面的取样获得的位置数据，预测在对模拟信号取样和输出位置数据所需要的延时时间期间发生的被测目标的位置变化，所述编码输出补偿装置把预期的位置变化与当前取样的位置数据相加，产生预期的位置数据，

其特征在于，所述编码输出补偿装置通过如下方式来预测预期的位置变化，选择当前取样周期期间发生的位置变化的绝对值与前一取样周期期间发生的位置变化的绝对值中较小的一个值，选择当前取样周期期间发生的位置变化与前一取样周期期间发生的位置变化之间的差值和前一取样周期期间发生的位置变化与该前一取样周期前的一个取样周期期间发生的位置变化之间的差值中较小的一个差值，并假设发生在取样周期期间的位置是按选出的位置变化和选出的位置变化之间的差值之和变化的。

5.一种编码单元，包含：

信号产生装置，根据被测目标的位置，产生模拟信号；

A/D转换装置，对模拟信号进行取样，并把模拟信号转换成数字数据；

算术运算装置，从数字数据产生被测目标的位置数据；和

编码输出补偿装置，它使用从当前取样和前面的取样获得的位置数据预测在对模拟信号进行取样和输出位置数据所需要的延时期间发生的被测目标的位置变化，所述编码输出补偿装置把预测的位置变化加到当前取样的位置数据上产生预期的位置数据，

其特征在于，所述编码输出补偿装置通过假设取样周期期间位置按当前取样周期期间的位置变化与前一取样周期期间的位置变化的平均值作线性或曲线变化。