[实用新型]直进轮式全主动管内机器人行走机构无效
| 申请号： | 94215233.6 | 申请日： | 1994-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN2202021Y | 公开（公告）日： | 1995-06-28 |
| 发明（设计）人： | 邓宗全;李笑;王杰;陈明;刘福利 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨专利事务所 | 代理人： | 刘娅 |
| 地址： | 150006 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 轮式 主动 机器人 行走 机构 | ||
【权利要求书】：
1、一种直进轮式全主动管内机器人行走机构，其特征是：
a由电机(3)带动2个蜗杆(4)与前后各3个夹角为120°的蜗轮(5)相啮合传动，再经惰轮及与驱动轮(1)同轴的齿轮啮合，带动前后各3个驱动轮(1)转动并沿轴向移动；
b驱动轮(1)的轴心处与蜗轮(5)的轴心均与系杆相连，弹簧(2)的一端也与系杆相接，整个轮系可绕蜗轮(5)中心转动，弹簧(2)的另一端与螺母(11)相连接，螺杆(9)由齿轮(10)经由6、7齿轮系驱动转动，以调整螺杆(9)的伸缩量。
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