[发明专利]移动式起重机的吊载及翻倒力矩的检测装置

说明书

本发明涉及一种移动式起重机的吊载及翻倒力矩的检测装置，特别是涉及一种检测吊载及翻倒力矩时，能够使检测误差减小的移动式起重机的吊载和翻倒力矩的检测装置。

现有的移动式起重机，在车体上安装有可旋转且可升降的起重臂，该起重臂可通过旋转马达而朝着规定的方向，同时，可通过升降油压缸使其成为立起状态。起重臂的前端安装有桁架结构的悬臂通过该悬臂前端可以升降的吊钩吊起并移动重物。对于上述移动式起重机，最近提出了用伸缩起重臂取代悬臂、使之具有塔式起重机功能的起重机汽车。这种起重机汽车，在车体的旋转台座上，通过升降油压缸将几乎是垂直状态的第一起重臂升高至所期望的高度。然后通过专用的升降油压缸将安装在上述第一起重臂前端的第二起重臂设定为水平状态，同时伸出，再将第二起重臂前端垂下的吊钩降至地面进行作业。

但是，对具有塔式起重机功能的移动式起重机来说，由于第二起重臂是在高空位置上进行水平方向延伸的，所以从作业安全方面考虑，进行吊载和伴随吊载产生的翻倒力矩的检测，防止超载是非常重要的。为防止超载，现有技术是根据由吊载和起重臂自重产生的力矩和由加载于第一起重臂升降油压缸的、由轴向载荷而产生的反作用力矩组成的平衡方程式计算出吊载，求出吊载值，然后再算出翻倒力矩的。    

但是，现有技术是根据加载于使第一起重臂升降的主油压缸的轴向载荷来计算吊载和翻倒力矩的。为此，为了扩大作业半径，为了将与垂直位置的倾斜角增大而操作第一起重臂时，主油压缸内的活塞摩擦力对轴向载荷的影响会变大，会产生输出值比实际吊载值小的错误。特别是在第二起重臂伸出的情况下，由于整个起重臂的重心位置远离主油压缸的基点，就更不能忽略摩擦力的影响。为此，现有的防超载系统，为了安全运转，不得不把安全系数设定得很高。这样，就存在着实际上只能在比允许的作业范围小的范围内进行操作的缺点。另外，在计算翻倒力矩时，尽管起重臂因吊载和自重可能会产生变形，但因采用的是把起重臂作为刚体进行几何学运算而算出作业半径的方式，故存在着防超载系统不能正确地反映出实际作业半径的问题。

本发明是为了解决现有技术的缺点而提出的，其目的在于提供一种能够高精度地检测出吊载及翻倒力矩、安全性更高并可以有效地利用防超载系统的移动式起重机的吊载及翻倒力矩的检测装置。

本发明的移动式起重机的吊载检测装置包括：设有可以检测出第二起重臂的臂长、臂角度、臂升降油压缸轴向载荷的传感器；在第一起重臂一侧还设有用于检测臂长、臂角度、臂升降油压缸轴向载荷的传感器；根据上述第二起重臂的传感器发出的信号计算出第二起重臂的吊载，并根据上述第一起重臂传感器发出的信号计算吊载，再把第二起重臂的检测值和第一起重臂的检测值进行大小判别，将大载荷作为检测吊载输出的控制器。

根据这种结构，将第二起重臂升降油压缸的轴向载荷的检测值与用现有的同样方法、根据施加在第一起重臂升降油压缸的轴向载荷测出的吊载进行比较，把安全一侧的值作为吊载输出。据此，即使有因故障出现的异常值，另一个值也可以作为备用值发挥作用，具有更高的安全性。

另外，在本发明的移动式起重机的吊载检测装置中，上述控制器内可以设置因各起重臂升降油压缸的摩擦力作用而需修正轴向载荷的修正处理单元。

根据这样的结构，在检测这些吊载时，因为修正了因起重臂油压缸摩擦力所产生的、检测出的轴向载荷，所以，能够高精度地检测吊载。

本发明涉及的移动式起重机的翻倒力矩检测装置，包括设置在第二起重臂侧的、用于检测臂长、臂角度、臂升降油压缸轴向载荷的传感器；设置在第一起重臂侧的、用于检测臂长、臂角度、臂升降油压缸轴向载荷的传感器；根据上述第二起重臂侧的传感器传出的信号计算出第二起重臂吊起的吊载，根据上述第一起重臂上的传感器传出的信号计算出吊载，把第二起重臂侧的检测值与第一起重臂侧的检测值进行大小比较判别，并将大的载荷值作为检测吊载输出的控制器。该控制器根据各起重臂侧的臂长传感器及臂角度传感器传出的信号计算出第一起重臂和第二起重臂的作业半径。然后再根据检测出的吊载和计算出的作业半径输出翻倒力矩。

按照这种结构，吊载采用的是从第二起重臂升降油压缸一侧计算出的值和从第一起重臂升降油压缸一侧计算出的值中选用较大的一个值，再与起重臂伸出的作业半径相乘，便可以算出安全的翻倒力矩。即使一方的吊载检测功能发生故障，仍有备用值起作用，故可提高安全性。

附图的简要说明如下：

图1是本发明实施例涉及的具有吊载及翻倒力矩检测装置的移动式起重机的侧视图。