[实用新型]一各仿象鼻柔性机构

说明书

本实用新型属于机器人连接机构。

为提高机器人手臂柔性和避障钻洞能力，各国都在研制超多自由度仿象鼻柔性机构。如瑞典SPINE机器人公司研制的柔性喷漆机器人，它是由一串细长的卵形块组成，两边是张紧的钢丝绳。当两根钢丝绳作推挽运动时，整串小块就会向某一预定的方向弯曲。此机构由于用钢丝绳传动，而钢丝绳易产生弹性拉长，从而降低整个手臂的运行精度及刚度。另外，此机构虽柔性较好，但自由度较少，整个手臂只有4个自由度。

为解决上述柔性臂机构的不足，本实用新型的目的提供一种刚度强、精度高，柔性好的仿象鼻柔性机构。

本实用新型的结构设计是这样实现的（结合实施例附图加以说明）图1为仿象鼻柔性机构结构图。仿象鼻柔性机构由多节并联机构1、2、3串联而成，每节并联机构由三个分支杆4、5、6和上下相邻两平台7、8以及连接铰链11、12组合而成，而且多节并联机构可以是任何多节，其中9为分支杆的内杆，由铰链11与上平台7连接，10为分支杆的外套筒，由铰链12与下平台8连接，且铰链11是球付、铰链12是转动付，内杆和外套筒之间可选用油缸和气缸，通过伺服阀控制，再由位置传感器作为反馈元件构成闭环系统，用这种闭环系统作分支，就可构成实用的仿象鼻柔性机器人。

本实用新型的工作原理：

通过控制装置使并联机构的分支杆1、2、3自身做伸缩运行，则上平台7相对下平台8便可做三维运动，即两个转动和一个移动。如多个并联机构串联起来，那末端的上平台相对根部平台就能实现柔性的复杂运动。

本实用新型的优点：由于本机构具有转动和移动，且二者又能复合运动，所以具有高度柔性和避障钻洞能力；由于采用并联机构，所以整个臂具有高精度和高刚度。