[发明专利]行走机器人

权利要求书

1．一种行走机器人，其特征在于它包括与X轴方向相平行配置的一对X导轴；与垂直于X轴方向的Y轴方向相平行配置的一对Y导轴；连接上述X导轴各端部和Y导轴各端部的4个角部块体；能沿着上述X导轴向X轴方向移动的一对X轴移动体；沿上述Y导轴向Y轴方向移动的一对Y轴移动体；沿上述X轴方向配置并插通到上述一对Y轴移动体的X轴杆；沿上述Y轴方向配置并插通到上述一对X轴移动体内，使与上述X轴杆垂直相交的部位连结到X轴杆的Y轴杆；使上述一对X轴移动体向上述X轴方向移动的X轴驱动机构；使上述一对Y轴移动体向上述Y轴方向移动的Y轴驱动机构；设置在上述角部块体、上述X轴杆端部和Y轴杆端部上，并使角部块体、X轴移动体和Y轴移动体向着垂直于上述X轴方向和Y轴方向的Z轴方向移动的多个Z轴驱动机构。

2．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述X轴驱动机是一个有一对沿X轴方向配置并固定在各X轴移动体上的X轴气缸组件；并由于上述X导轴起着上述X轴气缸的气缸杆的功能，所以上述X轴移动体能相对X导轴向X轴向移动。

3．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述Y轴驱动机构是一个含有一对沿Y轴方向配置并固定在各Y轴移动体上的Y轴气缸的气缸组件；并由于上述Y导轴起着上述Y轴气缸的气缸杆的功能，所以上述Y轴移动体能相对Y导轴向Y轴方向移动。

4．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述Z轴驱动机构是一个气缸组件。

5．根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，上述气缸组件的气缸杆可向下方伸缩，在该气缸杆下端设置接地部。

6．根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，上述接地部包含位于气缸杆下端且具有足部关节功能的万向接头。

7．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述X轴移动体包含：能沿上述X导轴移动的第1X轴移动体组成部件；相对于该第1X轴移动体组成部件配置在上述Z轴方向一侧，同时相对于第1X轴移动体组成部件并能以Z轴方向的轴线为中心回转地设置的，且内部插有上述Y轴杆的第2X轴移动体组成构件。上述Y轴移动体包含：能沿上述Y导轴移动的第1Y轴移动体组成部件；相对于该第1Y轴移动体组成部件配设在上述Z轴方向一侧，同时，相对于第1Y轴移动体组成部件并能以Z轴方向轴线为中心回转，且内部插有上述X轴杆的第2Y轴移动体组成构件。

8．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在上述X轴杆和Y轴杆的垂直相交的部位设置能够载放工具、工件等的载放部。

9．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在上述角部块体上设置能载放工具、工件等的载放部。

10．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在上述角部块体上设置转动行走用的转动滚子。

11．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述X轴驱动机构是一对沿X轴方向配置并与各X轴移动体相连结的同步皮带，通过驱动该同步皮带，上述X轴移动体能相对于X导轴向X轴方向移动。

12．根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述Y轴驱动机构是一对沿Y轴方向配置并与各Y轴移动体相连结的同步皮带，通过驱动该同步皮带，上述Y轴移动体能相对于Y导轴向Y轴方向移动。

13．根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，在上述气缸杆上设有减振器，吸收上述接地部所承受的冲击。

14．根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，在上述X轴移动体上设有使上述第1X轴移动体组成部件和上述第2X轴移动体组成部件相对回转的第1回转机构；在上述Y轴移动体上设有使上述第1Y轴移动体组成部件和第2Y轴移动体组成部件相对回转的第2回转机构。

15．根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，上述第1回转机构和第2回转机构为气缸组件，上述气缸组件的本体分别固定在各自构成上述第1X轴移动体组成部件和上述第1Y轴移动体组成部件的、可滑动地外嵌在上述X导轴和Y导轴上的两个辅助构件中的一个辅助构件，上述气缸组件的杆的顶端分别固定在上述两个辅助构件中的另一个辅助构件上，由此而将上述两个辅助构件连接。