[实用新型]一种多自由度主动补偿稳定登乘装置

权利要求书

1.一种多自由度主动补偿稳定登乘装置，其特征在于,4个下铰支座以X轴、Y轴为基准十字分布安装于下平台，随动支撑铰支座的底座与下平台在Z轴中心位置固连，4个上铰支座安装于随动支撑上端法兰周围，相对于X轴、Y轴两两对应并均布安装，随动支撑底部与随动支撑铰支座上面固连，升沉电动缸上端法兰与随动支撑上端法兰固连，纵摇电动缸在Y方向一侧与同方向上铰支座、下铰支座分别固连，横摇电动缸上端、下端在X方向一侧与同方向上铰支座、下铰支座分别固连，升沉电动缸在Z向垂直安装于随动支撑内，升降缸及法兰与随动支撑及法兰连接，升沉电动缸的缸杆与回转支承的定盘即从动轮固连，上平台与回转支承的动盘固连，两个阻尼缸分别在X方向、Y方向相对于横摇电动缸、纵摇电动缸镜像安装于对应的上铰支座及下铰支座，上平台中间框架结构与回转支承的动盘固连，回转伺服电机与上平台固连，回转伺服电机上的主动轮与回转支承的定盘即从动轮的外齿圈调整啮合间隙后固连。