[实用新型]一种滑移式机械手和钻机

说明书

本实用新型公开了一种滑移式机械手和钻机，属于钻杆装卸技术领域，所述机械手包括钻架、连接座、角度调节机构、旋转梁、夹持机构和滑移机构；所述钻架侧面设置有滑道，所述滑道一端固定在钻架上，另一端为两垂直于地面的长条形板；所述连接座的一端铰接在滑道上，另一端连接角度调节机构；所述角度调节机构与旋转梁相连接，所述角度调节机构用于驱动旋转梁绕连接座转动；所述旋转梁上安装有驱动部件，所述驱动部件用于驱动夹持机构转动。所述机械手在施工装卸钻杆时，能调节整个钻杆装卸装置与地面间的高度以减轻装卸钻杆的难度；钻杆可通过夹持机构的导向装置自动到达地面，无需人工操作，极大降低操作难度与工人的劳动强度，提高施工效率。

技术领域

本实用新型涉及一种滑移式机械手，用于非开挖领域中使用的自动钻杆装卸装置，属于钻杆夹持装卸装置技术领域。

背景技术

随着国内外管道铺设及钻井工程的大量研究和推进，斜井钻机等井口机械设备以其低廉的施工成本与极高的施工效率得到了广泛应用。斜井钻机工作时将钻头附接在钻杆最前端，通过对首尾相连的钻杆旋转和推进使钻头穿过地层。当斜井钻机钻进完成后，需逐个地卸载钻杆使其从地层回收。其中钻杆装卸装置负责在钻井作业中将钻杆、钻铤或者套管等由地面钻杆排放架自动传送至钻台，在完井作业时再将管具输送至地面排放架。代替了传统手动使用钢丝绳提吊和甩下钻杆的钻杆上、下钻台高危险操作。现有的钻杆装卸装置放杆流程如下：在远离钻机的位置，手动的将钻杆放在装在机构上，通过该机构将钻杆放至动力头与夹钳装置之间(卸杆时反之)。

然而，现有的钻机在工作时，需要使钻杆与地面呈一定夹角。钻杆装卸装置在远离钻机位置时依旧与地面呈一定角度，即钻杆是水平倾斜的，这将会增加人员放置钻杆的难度及劳动强度。同时，施工人员若在机械抓手抓紧钻杆前双手松开钻杆，钻杆会沿此角度向下滑动导致钻杆装卸装置不能正确地将钻杆放至动力头与夹钳装置之间，放杆失败；严重地，钻杆与夹钳装置发生碰撞导致机器损坏，影响施工效率。

实用新型内容

鉴于以上问题，本实用新型提供一种滑移式机械抓手，通过滑移油缸驱动使钻杆能相对于地面旋转一定角度。当到达预设角度（钻杆与地面水平）时，通过机械结构或者电子控制使油缸伸出受限停止动作，钻杆装卸装置在滑移油缸驱动下向下滑移，随后夹持装置将钻杆自动放至地面排放架。本装置可有效降低操作难度，增加施工安全性。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种滑移式机械手，包括钻架、连接座、角度调节机构、旋转梁、夹持机构和滑移机构；所述钻架侧面设置有滑道，所述滑道一端固定在钻架上，另一端为两垂直于地面的长条形板；所述连接座的一端铰接在滑道上，另一端连接角度调节机构；所述角度调节机构固定在连接座上，与旋转梁相连接，所述角度调节机构用于驱动旋转梁绕连接座转动；所述旋转梁上安装有驱动部件，所述驱动部件用于驱动夹持机构转动；所述滑移机构与钻架和连接座铰接。

进一步的，所述连接座为带有螺纹孔的板状件，其上焊接或者安装有油缸铰点。

进一步的，所述旋转梁的中下部与角度调节机构连接。

进一步的，所述角度调节机构一端通过螺栓连接于连接座，另一端与旋转梁连接。

进一步的，所述旋转梁为封闭截面的杆状或梁状结构。

进一步的，所述角度调节机构为蜗轮蜗杆结构、齿轮齿条结构、摆动油缸结构或四杆机构中的任一种。

进一步的，所述驱动部件为马达、油缸、回转减速器中的任一种。

进一步的，所述夹持机构为一根长管，一端设置有键槽、销孔或螺纹孔。

进一步的，所述滑移式机械手还设置有导向装置，所述导向装置包括两根平行放置的横梁和底部支撑件组成，所述底部支撑件用于调节导向装置的倾角。

本实用新型还提供一种钻机，包括上述的滑移式机械手。

有益效果