[发明专利]一种车地协同感知移动授权计算方法

说明书

本发明公开了一种车地协同感知移动授权计算方法，涉及轨道列车信号控制技术领域。包括步骤：获取需要通信的星链TSL的ID；查找鹰眼系统ITE感知视距终点所在星链TSL的ID，鹰眼系统ITE和星链TSL的感知视距拼接；获取障碍物位置，进行障碍物筛选；计算星链TSL感知识别点以及感知识别状态；根据感知识别点进行星链TSL移动授权计算，根据感知识别状态进行星链TSL移动授权计算。本发明的鹰眼系统ITE与星链TSL通信，对视距进行拼接连续，障碍物信息等进行感知的感知识别，从而更早的预防前方已经发生的故障。

技术领域

本发明涉及轨道列车信号控制技术领域，特别涉及一种车地协同感知移动授权计算方法。

背景技术

现有基于通信的列车运行控制系统(Communication Based Train Control，CBTC)中，列车运行的级别最高为：无线连续式通信控制下列车自动保护系统(Auto移动授权ticTrain Protection，ATP)或列车自动驾驶系统(Auto移动授权tic Train Operation，ATO)下运行，简称CBTC级别。在此级别下，ATP通过无线通信获得移动授权，车载控制器(Vehicle On-Board Controller，VOBC)控制列车在CM/AM/FAM模式下运行。当列车前方突然发生紧急情况，列车无法及时的做出响应，严重时危及行车安全。

随着列车控制系统的不断更新换代，最新的自主虚拟编组运行系统(AutonomousVirtual Coupling Operation System，AVCOS)，是基于多传感器及智能分析技术，使列车具备自主环境感知和决策能力，形成列车的鹰眼系统(Intelligent TrainEyes，ITE)。

鹰眼系统ITE通过对列车运行周边环境的全方位“观察和感知”，实现异物侵限、路权开放、信号系统降级等全场景覆盖并持续输出用于车辆控制和科学决策的感知结果，最大限度确保列车的行车安全并提升轨道交通线网运行安全和效率，该系统成功实现了国际最高安全等级SIL4(Safety Integrity Level 4)级的列车自主高安全定位、高安全障碍物检测等功能。

移动授权是列车行车和安全防护的重要依据，移动授权指导列车按照给定的运行方向、给定的限制速度安全的运行通过的轨道区段，通过移动授权实现保持列车运行间隔，为列车提供安全防护功能。

目前无论是传统的CBTC系统还是基于车车通信的CBTC系统，都必须依赖各设备之间的通信获取线路信息或前方列车信息，用来进行移动授权的计算。系统之间交互信息较多，增加了系统的复杂度，同时信息传输存在延迟，降低了系统的实时性，限制了列车的灵活运行控制。

因此，基于列车上AVOCS系统增加鹰眼系统，提出一种车地协同感知移动授权计算方法。

发明内容

本发明的目的在于：提供了一种车地协同感知移动授权计算方法，在车地无线正常时，AVCOS系统通过地面感知设备提前识别列车前方可能存在的障碍物，使列车能提前预防前方发生的危险，及时做出对应处理，从而保证行车的安全，保障人民群众安全。

为实现上述目的，本发明提供一种车地协同感知移动授权计算方法，包括步骤：

列车完成定位并与需要通信的对象控制器OC建立通信后，周期获取列车最大安全车头前方星链TSL的通信范围内link序列中星链TSL的ID，向前方的星链TSL同时发起建链；

查找鹰眼系统ITE感知视距终点所在星链TSL的ID，鹰眼系统ITE与星链TSL视距拼接，视距连续延伸；

列车获取鹰眼系统ITE以及通信星链TSL范围内所有的障碍物信息，比较列车位置与星链TSL发送的障碍物位置，认定障碍物是否为列车本身；

从列车的非安全车头开始计算星链TSL的感知识别点以及感知识别状态；

根据感知识别点进行星链TSL移动授权计算，根据感知识别状态进行星链TSL移动授权计算。