[发明专利]基于二维码的AGV位姿调整方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于二维码的AGV位姿调整方法，用于将AGV小车引导定位至预设的目标位姿，所述AGV小车上安装有相机，所述相机用于采集所述AGV小车直线前进方向的图像信息，所述AGV小车所在场景具有位置固定的二维码，所述二维码与所述目标位姿的位姿关系预先标定，其特征在于，所述基于二维码的AGV位姿调整方法包括以下步骤：

基于激光SLAM导航根据所述目标位姿控制所述AGV小车移动至所述目标位姿附近；

控制所述AGV小车原地转动，直至所述二维码完全显示在所述相机的相机视野内且所述相机的背侧中心朝向预设的调整路径倾斜，所述调整路径为垂直于所述二维码端面且经过所述目标位姿的中心所在的位置点的直线路径；

基于所述二维码和所述图像信息控制所述AGV小车沿所述相机的背侧方向移动，直至所述AGV小车的中心与所述调整路径重合；

基于所述二维码和所述图像信息控制所述AGV小车沿所述调整路径朝向所述目标位姿移动，直至所述AGV小车的中心与所述目标位姿的中心重合；

基于所述二维码和所述图像信息控制所述AGV小车原地转动，以使所述AGV小车对应的小车坐标系与所述目标位姿对应的目标坐标系重合。

2.根据权利要求1所述的基于二维码的AGV位姿调整方法，其特征在于，所述控制所述AGV小车原地转动，直至所述二维码完全显示在所述相机的相机视野内且所述相机的背侧中心朝向预设的调整路径倾斜的步骤包括：

获取所述AGV小车与预设的调整路径的位置关系；

根据所述位置关系控制所述AGV小车原地转动，直至所述二维码完全显示在所述相机的相机视野内且所述相机的背侧中心朝向所述调整路径倾斜。

3.根据权利要求2所述的基于二维码的AGV位姿调整方法，其特征在于，所述根据所述位置关系控制所述AGV小车原地转动，直至所述二维码完全显示在所述相机的相机视野内且所述相机的背侧中心朝向所述调整路径倾斜的步骤包括：

若所述AGV小车位于所述调整路径的左侧，控制所述AGV小车的前侧向左转动，直至所述二维码完全显示在所述相机的相机视野内且所述相机的背侧中心朝向所述调整路径倾斜；

若所述AGV小车位于所述调整路径的右侧，控制所述AGV小车的前侧向右转动，直至所述二维码完全显示在所述相机的相机视野内且所述相机的背侧中心朝向所述调整路径倾斜。

4.根据权利要求2所述的基于二维码的AGV位姿调整方法，其特征在于，所述获取所述AGV小车与预设的调整路径的位置关系的步骤包括：

根据所述目标位姿和预设距离在所述调整路径上确定临时点；

根据预先标定的第一变换关系和所述预设距离获取第二变换关系，并根据所述图像信息获取第三变换关系，所述第一变换关系为所述目标位姿相对于所述二维码的位姿关系，所述第二变换关系为所述临时点相对于所述二维码的位姿关系，所述第三变换关系为所述AGV小车相对于所述二维码的位姿关系；

根据所述第二变换关系和所述第三变换关系获取第四变换关系，并根据所述第四变换关系获取所述AGV小车与所述调整路径的位置关系，所述第四变换关系为所述临时点相对于所述AGV小车的位姿关系。

5.根据权利要求4所述的基于二维码的AGV位姿调整方法，其特征在于，所述第一变换关系的预先标定过程包括以下步骤：

示教移动所述AGV小车，以使所述小车坐标系与所述目标坐标系重合；

通过所述相机获取包括二维码的基准图像信息，并根据所述基准图像信息获取第五变换关系，所述第五变换关系为在所述AGV小车与所述目标位姿重合时，所述相机相对于所述二维码的位姿关系；

根据所述第五变换关系和预先标定的所述相机与所述AGV小车的第一坐标转换矩阵获取所述第一变换关系。

6.根据权利要求1所述的基于二维码的AGV位姿调整方法，其特征在于，所述控制所述AGV小车原地转动，直至所述二维码完全显示在所述相机的相机视野内且所述相机的背侧中心朝向预设的调整路径倾斜的步骤包括：

控制所述AGV小车原地转动，直至二维码完全显示在所述相机的相机视野的边缘且所述相机的背侧中心朝向预设的调整路径倾斜。