[发明专利]目标检测算法的测试方法、装置及服务器

权利要求书

1.一种目标检测算法的测试方法，其特征在于，所述方法包括：

基于目标检测算法对同一场景下采集的图像和点云进行目标检测，得到检测结果，其中，所述检查结果中包括一个或多个第一目标的检测数据；

对所述图像和所述点云进行目标标定，得到参考结果，其中所述参考结果中包括一个或多个第二目标的参考数据；

对所述第一目标和所述第二目标进行匹配，获取一个或多个目标匹配对，其中，所述目标匹配对中包括匹配成功的第一目标和第二目标；

基于所述目标匹配对中第一目标的检测数据和第二目标的参考数据，生成所述目标检测算法的测试结果数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一目标和所述第二目标进行匹配，获取一个或多个目标匹配对，包括：

分别对所述图像和所述点云进行特征提取，并对提取的两个特征图进行融合，得到融合特征图；

从所述融合特征图中，分别获取所述第一目标的第一特征信息和所述第二目标的第二特征信息；

基于所述第一特征信息和所述第二特征信息，对所述第一目标和所述第二目标进行匹配，获取所述一个或多个目标匹配对。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标的第一特征信息的获取过程，包括：

针对每个第一目标，基于所述第一目标的检测数据，确定所述第一目标的第一锚点框；

基于所述第一锚点框确定所述第一目标在所述融合特征图上的第一位置区域，并将所述第一位置区域内的特征信息，确定为所述第一目标的第一特征信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二目标的第二特征信息的获取过程，包括：

针对每个第二目标，基于所述第二目标的参考数据，确定所述第二目标的第二锚点框；

基于所述第二锚点框确定所述第二目标在所述融合特征图上的第二位置区域，并将所述第二位置区域内的特征信息，确定为所述第二目标的第二特征信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一目标和所述第二目标进行匹配，获取一个或多个目标匹配对，包括：

将所述图像和所述点云，以及所述检测结果和参考结果，输入预训练的目标匹配模型中，由所述预训练的目标匹配模型，对所述第一目标和所述第二目标进行匹配，获取所述一个或多个目标匹配对。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述由所述预训练的目标匹配模型，对所述第一目标和所述第二目标进行匹配，获取一个或多个目标匹配对，包括：

由所述目标匹配模型中的第一提取层对所述图像进行特征提取，得到第一特征图；

由所述目标匹配模型中的第二提取层对所述点云进行特征提取，得到第二特征图；

由所述目标匹配模型中的融合层，对所述第一特征图和所述第二特征图进行融合，得到融合特征图；

由所述目标匹配模型中的第三提取层，从所述融合特征图中，分别获取所述第一目标的第一特征信息和所述第二目标的第二特征信息；

由所述目标匹配模型中的目标匹配层，基于所述第一特征信息和所述第一特征信息，对所述第一目标集中的第一目标和所述第二目标集合中的第二目标进行匹配，获取所述一个或多个目标匹配对。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标匹配模型的训练过程，包括：

获取训练样本，所述训练样本中包括同一场景下的样本图像和样本点云，以及所述样本图像和所述样本点云对应的样本检测结果、样本参考结果和参考目标匹配对；

基于所述样本图像和所述样本点云，以及所述样本检测结果和所述样本参考结果，对待训练的目标匹配模型进行训练，得到所述样本图像和所述样本点云中两组目标的样本目标匹配对；

基于所述样本目标匹配对和所述参考目标匹配对的误差，对所述待训练的目标匹配模型的模型参数进行修正，并使用下一训练样本对修正后的目标匹配模型继续训练，直至训练结束得到所述预训练的目标匹配模型。